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@@ -290,7 +290,65 @@ twist:
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将这段代码加到我们的URDF中，然后对着上面小鱼介绍的配置项，一一看下，接着我们就可以来测试运行了。
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+完整的URDF可以参考：
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+## 4.两轮差速插件测试
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+修改完了URDF模型我们将代码编译一下，让更新后的URDF文件安装到install目录，接着就可以运行9.2中的launch文件，将模型加载到Gazebo中。
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+### 4.1 编译-启动
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+```
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+colcon build
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+```
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+```
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+ros2 launch
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+```
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+效果图
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+接着你可以使用CLI工具看一下系统有哪些节点在运行
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+```
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+ros2 node list
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+ros2 topic list
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+```
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+相信此时你已经看到了我们插件订阅的的/cmd_vel和发布的/odom了。
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+### 4.3 使用键盘控制fishbot
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+你还记得第二章中小鱼带你玩的小乌龟吗？当时我们用键盘来控制小乌龟运动，现在我们可以用键盘来控制fishbot动起来了。
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+你需要一个键盘控制工具，可以用下面的指令安装
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+```
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+sudo apt install ros-foxy-teleop-twist-keyboard
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+```
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+这个功能包下有一个节点，这个节点会监听键盘的按键事件，然后发布cmd_vel话题，该话题被gazebo的两轮差速插件所订阅。所以我们就可以通过这个节点来控制fishbot。
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+```
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+ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard
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+```
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+> 如果你想让这个节点不是发布cmd_vel话题，而是别的，可以采用ROS2的话题重映射功能。
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+> eg: `ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard --ros-args --remap cmd_vel:=cmd_vel1`
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+接着尝试使用来控制机器人运动
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+```
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+ U I O
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+ J K L
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+ M < >
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+```
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+### 4.4 使用rqt显示速度数据
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+### 4.5 在RVIZ2中显示Fishbot及其轨迹
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sangxin