[docs]:添加动手学姿态表示

docs/chapt7/7.2.4动手学姿态的多种表示.md

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 包含12中转换形式，其中一些转换的计算方式，前面几节课中小鱼有给出相应的公式。
 
-- 四元数 转 欧拉角
+四元数模块:quaternions
 - 四元数 转 旋转矩阵
+- 旋转矩阵 转 四元数
 - 四元数 转 轴角
+- 轴角 转 四元数
 
+欧拉模块:euler
 - 欧拉角 转 四元数
+- 四元数 转 欧拉角
 - 欧拉角 转 旋转矩阵
+- 旋转矩阵 转 欧拉角
 - 欧拉角 转 轴角
+- 轴角 转欧拉角
 
-- 轴角 转 四元数
+轴角模块:axangles
 - 轴角 转 旋转矩阵
-- 轴角 转 欧拉角
+- 旋转矩阵 转 轴角
 
 
 本节主要推荐的是Python的相关实现，用的是小鱼常用的transforms3d库,该库的api设计非常的巴适，小鱼是非常的爱~
@@ -30,22 +36,95 @@ pip install transforms3d -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
 
 ## 2.四元数相关转换
 
-四元数模块在transforms3d.quat里，直接导入即可使用
+四元数模块在transforms3d.quaternions里，直接导入即可使用
+
+### 2.1 四元数与旋转矩阵互转
+
+```
+import transforms3d as tfs
+import numpy as np 
+# 四元数转旋转矩阵
+tfs.quaternions.quat2mat([1,0,0,0])
+# 旋转矩阵转四元数
+tfs.quaternions.mat2quat(np.asarray([[1., 0., 0.],[0., 1., 0.],[0., 0., 1.]]))
+```
+
+### 2.2 四元数与轴角互转
 
 
+```
+import transforms3d as tfs
+import numpy as np 
+# 四元数转旋轴角
+tfs.quaternions.quat2axangle([1,0,0,0])
+# 轴角转四元数
+tfs.quaternions.axangle2quat([1,0,0],0.5)
+```
 
 ## 3.欧拉角相关转换
 
 四元数模块在transforms3d.euler里，直接导入即可使用
 
+### 3.1 欧拉角与四元数互转
+
+```
+import transforms3d as tfs
+import numpy as np 
+# 固定轴欧拉角转四元数
+tfs.euler.euler2quat(0,0,0,"sxyz")
+# 四元数转固定轴欧拉角
+tfs.euler.quat2euler([1,0,0,0],"sxyz")
+```
+
+### 3.2 欧拉角与旋转矩阵互转
+
+```
+import transforms3d as tfs
+import numpy as np 
+# 固定轴欧拉角转旋转矩阵
+tfs.euler.euler2mat(0,0,0,"sxyz")
+# 旋转矩阵转固定轴欧拉角
+tfs.euler.mat2euler(np.asarray([[1., 0., 0.],[0., 1., 0.],[0., 0., 1.]]),"sxyz")
+```
+
+
+### 3.3 欧拉角与轴角互转
+
+```
+import transforms3d as tfs
+import numpy as np 
+# 固定轴欧拉角轴角
+tfs.euler.euler2axangle(0,0,0,"sxyz")
+# 轴角转固定轴欧拉角
+tfs.euler.axangle2euler([1,0,0],0.5,"sxyz")
+```
 
 ## 4.轴角相关转换
 
 四元数模块在transforms3d.axangle里，直接导入即可使用
 
+4.1 轴角与旋转矩阵互转
+```
+import transforms3d as tfs
+import numpy as np 
+# 轴角转旋转矩阵
+tfs.axangles.axangle2mat([1,0,0],0.5)
+# 旋转矩阵转轴角
+tfs.axangles.mat2axangle(np.asarray([[1., 0., 0.],[0., 1., 0.],[0., 0., 1.]]))
+```
 
 ## 5.C++实现Eigen
 
+> 开源地址,欢迎一起加入完善: https://gitee.com/ohhuo/transforms3d_cpp
+
+![image-20211230112734251](7.2.4动手学姿态的多种表示/imgs/image-20211230112734251.png)
+
+
+
+参考文档：
+- http://matthew-brett.github.io/transforms3d/
+
+
 --------------
 
 技术交流&&问题求助：
@@ -55,3 +134,4 @@ pip install transforms3d -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
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