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@@ -42,8 +42,8 @@ ROS2的launch文件有三种格式，python、xml、yaml。其中ROS2官方推
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创建文件夹和功能包，接着touch一个launch文件，后缀为`.py`。
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```
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-mkdir -p chapt4/chapt4_ws/src
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-cd chapt4/chapt4_ws/src
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+mkdir -p chapt5/chapt5_ws/src
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+cd chapt5/chapt5_ws/src
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ros2 pkg create robot_startup --build-type ament_cmake --destination-directory src
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mkdir -p src/robot_startup/launch
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touch src/robot_startup/launch/example_action.launch.py
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@@ -124,8 +124,8 @@ colcon build
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接着运行`
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```sheel
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-# source 第四章的工作目录，这样才能找到对应的节点，不信你可以不source试试
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-source ../../chapt4/chapt4_ws/install/setup.bash
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+# source 第五章的工作目录，这样才能找到对应的节点，不信你可以不source试试
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+source ../../chapt5/chapt5_ws/install/setup.bash
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source install/setup.bash
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ros2 launch robot_startup example_action.launch.py
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# 新终端
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@@ -171,8 +171,8 @@ def generate_launch_description():
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编译运行测试
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```shell
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-# source 第四章的工作目录，这样才能找到对应的节点，不信你可以不source试试
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-source ../../chapt4/chapt4_ws/install/setup.bash
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+# source 第五章的工作目录，这样才能找到对应的节点，不信你可以不source试试
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+source ../../chapt5/chapt5_ws/install/setup.bash
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source install/setup.bash
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ros2 launch robot_startup example_param_rclcpp.launch.py
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# 新终端
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@@ -199,4 +199,4 @@ launch还有很多更深入的用法，范子琦同学总结的很不错，这
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欲穷三千界