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# 2.做个时钟-系统时间同步
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+你好，我是爱吃鱼香ROS的小鱼。在机器人系统中，时间同步非常重要。原因在于，硬件系统采集的数据都是随时间变换而变化的，如果当前的控制使用上一时刻的传感器数据判断，就会造成各种问题，比如机器人上一时刻检测到前方有障碍，下一时刻障碍消失了，但此时如果采用过期的数据，就会造成误判。
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+MicroROS在设计时为我们提供了一系列的API用于时间同步和时间获取，本节我们就通过MicroROS进行时间同步，并最终在OLED上实现一个时钟功能。
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+最终效果如下:
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+## 一、新建工程并添加依赖
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+
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+### 1.1 新建工程
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+
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+新建`example15_time_sync`工程
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+
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+
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+
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+### 1.2 添加依赖
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+
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+这里需要使用三个库，microros、oled驱动以及时间库Time
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+
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+```ini
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+[env:featheresp32]
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+platform = espressif32
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+board = featheresp32
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+framework = arduino
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+lib_deps =
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+ https://gitee.com/ohhuo/micro_ros_platformio.git
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+ adafruit/Adafruit SSD1306@^2.5.7
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+ paulstoffregen/Time@^1.6.1
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+```
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+
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+## 二、编写代码
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+
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+代码并不多，单个文件，小鱼将相应注释已经加上。
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+
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+```c++
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+#include <Arduino.h>
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+#include <micro_ros_platformio.h>
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+
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+#include <rcl/rcl.h>
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+#include <rclc/rclc.h>
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+#include <rclc/executor.h>
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+
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+#include <TimeLib.h> // 加载时间库，提供setTime\year\month...函数
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+#include <Adafruit_GFX.h> // 加载Adafruit_GFX库
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+#include <Adafruit_SSD1306.h> // 加载Adafruit_SSD1306库
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+Adafruit_SSD1306 display; // 声明对象
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+
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+rclc_executor_t executor;
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+rclc_support_t support;
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+rcl_allocator_t allocator;
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+rcl_node_t node;
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+
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+const int timeout_ms = 1000;
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+static int64_t time_ms;
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+static time_t time_seconds;
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+char time_str[25];
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+
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+void setup()
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+{
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+ Serial.begin(115200);
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+ // 设置通过串口进行MicroROS通信
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+ set_microros_serial_transports(Serial);
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+ // 延时时一段时间，等待设置完成
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+ delay(2000);
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+ // 初始化内存分配器
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+ allocator = rcl_get_default_allocator();
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+ // 创建初始化选项
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+ rclc_support_init(&support, 0, NULL, &allocator);
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+ // 创建节点 example15_time_sync
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+ rclc_node_init_default(&node, "example15_time_sync", "", &support);
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+ // 创建执行器
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+ rclc_executor_init(&executor, &support.context, 1, &allocator);
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+
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+ Wire.begin(18, 19);
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+ display = Adafruit_SSD1306(128, 64, &Wire);
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+ display.begin(SSD1306_SWITCHCAPVCC, 0x3C); // 设置OLED的I2C地址，默认0x3C
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+ display.setTextSize(2); // 设置字体大小，最小为1
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+ display.clearDisplay(); // 清空屏幕
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+ display.setCursor(0, 0); // 设置开始显示文字的坐标
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+ display.setTextColor(SSD1306_WHITE); // 设置字体颜色
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+ display.println("hello oled!"); // 输出的字符
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+}
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+
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+void loop()
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+{
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+ /*=========================同步时间=====================================*/
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+ while (!rmw_uros_epoch_synchronized()) // 判断时间是否同步
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+ {
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+ rmw_uros_sync_session(timeout_ms); // 同步时间
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+ if (rmw_uros_epoch_synchronized())
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+ {
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+ time_ms = rmw_uros_epoch_millis(); // 获取当前时间
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+ time_seconds = time_ms / 1000;
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+ setTime(time_seconds + 8 * 3600); // 将当前时间+8H到北京时间然后设置到系统
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+ }
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+ delay(10);
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+ return;
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+ }
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+
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+ /*========================获取时间与显示==================================*/
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+ sprintf(time_str, "%04d-%02d-%02d %02d:%02d:%02d ", year(), month(), day(), hour(), minute(), second());
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+
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+ display.clearDisplay(); // 清空屏幕
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+ display.setCursor(00, 0); // 设置开始显示文字的坐标
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+ display.println(time_str); // 输出的字符
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+ display.display();
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+ delay(100);
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+}
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+```
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+
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+## 三、代码注解&API介绍
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+
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+核心的时间同步代码就三行
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+
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+- `rmw_uros_epoch_synchronized` 判断microros是否已经同步时间
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+- `rmw_uros_sync_session 同步时间`
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+- `rmw_uros_epoch_millis 获取当前时间`
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+
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+## 四、下载测试
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+
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+### 4.1 编译下载
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+
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+
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+
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+### 4.2 启动Agent
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+
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+接着打开终端启动agent
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+
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+```shell
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+sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO serial --dev /dev/ttyUSB0 -v
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+```
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+
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+点击下RST按钮，重启开发板，正常可以看到下图内容
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+
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+
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+### 4.3 查看是否连通
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+
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+```
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+ros2 node list
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+```
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+
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+
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+
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+### 4.4 查看时间
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+
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+
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+## 五、总结
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+本节我们通过三个API完成了MicroROS时间同步功能的开发，最终并将当前时间在OLED上显示出来，但使用有线的方式过于麻烦，下一节我们尝试通过无线WIFI完成时间的同步与MicroROS的通信开发。
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鱼香ROS
