Merge branch 'master' of https://github.com/fishros/d2l-ros2-foxy

README.md

@@ -1,6 +1,6 @@
 # 动手学ROS2-Foxy
 
-各位同学大家好，我是小鱼，很高兴能够和你一起学习机器人，学习ROS2。
+各位同学大家好，我是小鱼，从今天开始就和小鱼一起动手学习机器人、学习ROS2。
 
 ## 1.为什么要学习ROS2？
 
@@ -10,7 +10,7 @@ ROS2作为第二代机器人操作系统，比ROS更加的强大，有一些在R
 
 虽然ROS2很强大，但国内相关教程较少，影响大家对ROS2的了解和学习。所以本课程从基础开始讲起，带大家一起`动手学ROS2`。
 
-> 本教程文字版课程还在随着ROS2的更新，不断的更新中，大家可以关注小鱼个人的微信公众号《鱼香ROS》，加入技术交流群第一时间获取更新通知
+> 因为ROS2更新较快，所以小鱼采用了在线教程文档形式，可以随着ROS2的更新而不断更新，大家可以关注小鱼个人的微信公众号《鱼香ROS》，加入技术交流群第一时间获取更新通知
 
 ## 2.学了本课程能够做什么？
 
@@ -18,32 +18,15 @@ ROS2作为第二代机器人操作系统，比ROS更加的强大，有一些在R
 
 - 基于ROS2的移动机器人导航仿真 https://www.bilibili.com/video/BV1Ef4y1P7wt/
 
-  <img src="docs/README/imgs/image-20210909222841288.png" alt="image-20210909222841288" style="zoom: 25%;" /> 
+  <img src="README/imgs/image-20210909222841288.png" alt="image-20210909222841288" style="zoom: 25%;" />
 
 - 基于ROS2的Moveit2的机械臂运动规划https://mp.weixin.qq.com/s/Lx-xLO_C9NKxCcRBHj2gUw
 
-  <img src="docs/README/imgs/image-20210909223017544.png" alt="image-20210909223017544" style="zoom: 25%;" />
+  <img src="README/imgs/image-20210909223017544.png" alt="image-20210909223017544" style="zoom: 25%;" />
 
 - 基于ROS2的多机器人协同研究 https://osrf.github.io/ros2multirobotbook/intro.html 等
 
-  <img src="docs/README/imgs/image-20210909222922141.png" alt="image-20210909222922141" style="zoom: 33%;" />
-
-在本课程中你可以收获以下知识：
-
-- 掌握ROS2的概念，了解ROS2和ROS1之间的异同
-
-- 掌握安装Ubuntu系统和ROS2
-
-- 掌握ROS2节点和工作空间概念及编译工具的使用
-
-- 学会编写ROS2的C++和Python节点
-
-- 掌握ROS2话题和服务通信机制以及Python和C++实现
-
-- 掌握ROS2参数通信机制并了解Action通信机制
-
-- 掌握ROS2常用工具如RQT、ROS2bag、ROS2launch等
-
+  <img src="README/imgs/image-20210909222922141.png" alt="image-20210909222922141" style="zoom: 33%;" />
 
 ## 3.本教程适合学习对象有哪些？
 
@@ -68,12 +51,11 @@ ROS2作为第二代机器人操作系统，比ROS更加的强大，有一些在R
 如果没有任何编程基础的小伙伴，可以简单的学习一下Python语言，两三天就可以上岗了。
 
 
-## 4.课程介绍
+## 4.课程规划
 
-### 4.1 课程规划
-#### 4.1.1 一期课程 
-##### 本教程一期为1到6章为基础环节，主要介绍了ROS2的基本使用
+### 4.1 一期课程 
 
+本教程一期为1到6章为基础环节，主要介绍了ROS2的基本使用
 
 - 第 1 章 ROS2介绍
 - 第 2 章 准备环境与安装ROS2
@@ -83,50 +65,71 @@ ROS2作为第二代机器人操作系统，比ROS更加的强大，有一些在R
 - 第 6 章 ROS2工具介绍
 
 
-#### 4.1.2 二期课程安排
+### 4.1.2 二期课程安排
 
-#####  机器人进阶环节
+机器人进阶环节-动手学理论环节
 
-- 第 7 章 机器人基础
+- 第 7 章 机器人学基础
 - 第 8 章 机器人建模
 - 第 9 章 机器人仿真
 
-##### 10到11章为实战环节
+### 4.1.3 三期课程安排
+
+机器人仿真环节-Nav2和Moveit2
 
 - 第 10 章 综合案例一：SLAM导航仿真
 - 第 11 章 综合案例二：MoveIt机械臂建模
 
+### 4.1.4 四期课程安排
+
+动手做一个实体机器人
 
-### 4.2 软件版本
+做一个移动小车很贵很难吗？小鱼教你如何打破魔咒，价格小几百元移动机器人fishbot即将发布。
 
-- ROS2版本：foxy
-- 系统版本：Ubuntu20.04
+<img src="README/imgs/image-20211124001841727.png" alt="image-20211124001841727" style="zoom: 50%;" />
 
+## 6.学习资源
 
-### 5.关于小鱼
+### 6.1 公众号:鱼香ROS
 
-小鱼目前主要在做基于ROS的复合机器人相关的工作，坐标深圳，有时间的小伙伴周末一起来喝个茶。
+几乎每日更新的学习教程和资源，后台回复`学习资料`可获得大礼包
 
-同时这也是小鱼第一次录制系列性的课程，有不足之处还请大家多多包涵！
+![](/README/imgs/image-20210726192026520.png)
 
-因为制作时间仓促和作者个人能力有限，教程之中难免有错误之处，如果你有发现请联系小鱼，小鱼将第一时间修正。
+
+### 6.2 鱼香ROS官网
+
+记住网址：fish(鱼)+ros+.com=fishros.com
+
+网罗各种机器人工具和资源
+
+![image-20211124011241951](README/imgs/image-20211124011241951.png)
+
+
+
+## 7.关于小鱼
+
+小鱼目前主要在做基于ROS的复合机器人(移动底盘+机械臂)相关的工作，坐标深圳，有时间的小伙伴周末一起来喝个茶。
+
+因为作者个人能力有限，教程之中难免有错误之处，如果你有发现请联系小鱼，小鱼将第一时间修正。
 
 最后欢迎关注小鱼的微信公众号《鱼香ROS》，和小鱼一起学习ROS2。公众号下方有小鱼的个人微信和机器人技术交流群，有问题可以联系。
 
-![](/README/imgs/image-20210726192026520.png)
 
 
 #### 参考资料
 
 - ROS2官方文档：http://docs.ros.org/en/foxy/index.html
-- 小鱼搬运ROS2教学视频：https://www.bilibili.com/video/BV19U4y1n7CQ
+- ROS2教学视频：https://www.bilibili.com/video/BV19U4y1n7CQ
+- 项目源码地址：https://github.com/fishros/ros2_town
+
 
 ------
 
 技术交流&&问题求助：
 
-- 微信公众号：鱼香ROS
+- **微信公众号及交流群：鱼香ROS**
+- **小鱼微信：AiIotRobot**
+- **QQ交流群：139707339**
 
-- 课程合作：[睿慕课](https://www.aiimooc.com/mall/preshow-htm-itemid-705.html)
 
-- 小鱼微信：AiIotRobot

docs/README.md

@@ -1,6 +1,6 @@
 # 动手学ROS2-Foxy
 
-各位同学大家好，我是小鱼，很高兴能和你一起学习机器人，学习ROS2。
+各位同学大家好，我是小鱼，从今天开始就和小鱼一起动手学习机器人、学习ROS2。
 
 ## 1.为什么要学习ROS2？
 
@@ -10,7 +10,7 @@ ROS2作为第二代机器人操作系统，比ROS更加的强大，有一些在R
 
 虽然ROS2很强大，但国内相关教程较少，影响大家对ROS2的了解和学习。所以本课程从基础开始讲起，带大家一起`动手学ROS2`。
 
-> 本教程文字版课程还在随着ROS2的更新，不断的更新中，大家可以关注小鱼个人的微信公众号《鱼香ROS》，加入技术交流群第一时间获取更新通知
+> 因为ROS2更新较快，所以小鱼采用了在线教程文档形式，可以随着ROS2的更新而不断更新，大家可以关注小鱼个人的微信公众号《鱼香ROS》，加入技术交流群第一时间获取更新通知
 
 ## 2.学了本课程能够做什么？
 
@@ -28,23 +28,6 @@ ROS2作为第二代机器人操作系统，比ROS更加的强大，有一些在R
 
   <img src="README/imgs/image-20210909222922141.png" alt="image-20210909222922141" style="zoom: 33%;" />
 
-在本课程中你可以收获以下知识：
-
-- 掌握ROS2的概念，了解ROS2和ROS1之间的异同
-
-- 掌握安装Ubuntu系统和ROS2
-
-- 掌握ROS2节点和工作空间概念及编译工具的使用
-
-- 学会编写ROS2的C++和Python节点
-
-- 掌握ROS2话题和服务通信机制以及Python和C++实现
-
-- 掌握ROS2参数通信机制并了解Action通信机制
-
-- 掌握ROS2常用工具如RQT、ROS2bag、ROS2launch等
-
-
 ## 3.本教程适合学习对象有哪些？
 
 本教程会从最基础的部分开始讲起，章节中会穿插扩展阅读部分，帮助大家学习掌握，本教程主要适合人群有：
@@ -68,12 +51,11 @@ ROS2作为第二代机器人操作系统，比ROS更加的强大，有一些在R
 如果没有任何编程基础的小伙伴，可以简单的学习一下Python语言，两三天就可以上岗了。
 
 
-## 4.课程介绍
+## 4.课程规划
 
-### 4.1 课程规划
-#### 4.1.1 一期课程 
-##### 本教程一期为1到6章为基础环节，主要介绍了ROS2的基本使用
+### 4.1 一期课程 
 
+本教程一期为1到6章为基础环节，主要介绍了ROS2的基本使用
 
 - 第 1 章 ROS2介绍
 - 第 2 章 准备环境与安装ROS2
@@ -83,37 +65,62 @@ ROS2作为第二代机器人操作系统，比ROS更加的强大，有一些在R
 - 第 6 章 ROS2工具介绍
 
 
-#### 4.1.2 二期课程安排
+### 4.1.2 二期课程安排
 
-#####  机器人进阶环节
+机器人进阶环节-动手学理论环节
 
-- 第 7 章 机器人基础
+- 第 7 章 机器人学基础
 - 第 8 章 机器人建模
 - 第 9 章 机器人仿真
 
-##### 10到11章为实战环节
+### 4.1.3 三期课程安排
+
+机器人仿真环节-Nav2和Moveit2
 
 - 第 10 章 综合案例一：SLAM导航仿真
 - 第 11 章 综合案例二：MoveIt机械臂建模
 
+### 4.1.4 四期课程安排
+
+动手做一个实体机器人
+
+做一个移动小车很贵很难吗？小鱼教你如何打破魔咒，价格小几百元移动机器人fishbot即将发布。
+
+<img src="README/imgs/image-20211124001841727.png" alt="image-20211124001841727" style="zoom: 50%;" />
 
-### 4.2 软件版本
+## 6.学习资源
 
-- ROS2版本：foxy
-- 系统版本：Ubuntu20.04
+### 6.1 公众号:鱼香ROS
 
+几乎每日更新的学习教程和资源，后台回复`学习资料`可获得大礼包
 
-### 5.关于小鱼
+![](/README/imgs/image-20210726192026520.png)
+
+### 6.2 技术交流群
+
+- 微信交流群：鱼香ROS公众号下方
+- QQ交流群：139707339，进群指令(d2lros2+fishros)
+
+
+
+### 6.3 鱼香ROS官网
+
+记住网址：fish(鱼)+ros+.com=fishros.com
 
-小鱼目前主要在做基于ROS的复合机器人相关的工作，坐标深圳，有时间的小伙伴周末一起来喝个茶。
+网罗各种机器人工具和资源
 
-同时这也是小鱼第一次录制系列性的课程，有不足之处还请大家多多包涵！
+![image-20211124011241951](README/imgs/image-20211124011241951.png)
 
-因为制作时间仓促和作者个人能力有限，教程之中难免有错误之处，如果你有发现请联系小鱼，小鱼将第一时间修正。
+
+
+## 7.关于小鱼
+
+小鱼目前主要在做基于ROS的复合机器人(移动底盘+机械臂)相关的工作，坐标深圳，有时间的小伙伴周末一起来喝个茶。
+
+因为作者个人能力有限，教程之中难免有错误之处，如果你有发现请联系小鱼，小鱼将第一时间修正。
 
 最后欢迎关注小鱼的微信公众号《鱼香ROS》，和小鱼一起学习ROS2。公众号下方有小鱼的个人微信和机器人技术交流群，有问题可以联系。
 
-![](/README/imgs/image-20210726192026520.png)
 
 
 #### 参考资料
@@ -123,13 +130,12 @@ ROS2作为第二代机器人操作系统，比ROS更加的强大，有一些在R
 - 项目源码地址：https://github.com/fishros/ros2_town
 
 
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 技术交流&&问题求助：
 
-- 课程合作：[睿慕课](https://www.aiimooc.com/mall/preshow-htm-itemid-705.html)
+- **微信公众号及交流群：鱼香ROS**
+- **小鱼微信：AiIotRobot**
+- **QQ交流群：139707339**
 
-- 微信公众号：鱼香ROS
 
-- 小鱼微信：AiIotRobot