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@@ -84,4 +84,37 @@ Use G|B|V|C|D|E|R|T keys to rotate to absolute orientations. 'F' to cancel a rot
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### 3.2 使用绝对旋转(Action)控制小乌龟
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-使用绝对旋转控制小乌龟即使用Action来控制小乌龟。首先我们
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+使用绝对旋转控制小乌龟即使用Action来控制小乌龟。
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+在小乌龟的遥控窗口我们使用键盘上的F按键周围的按键来尝试运行控制下小乌龟的方向，你会看到小乌龟根据我们所按下按键所在的方向来在原地进行旋转。
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+同时在旋转的过程中，我们可以使用F按键，来取消小乌龟的运动。
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+## 4. Action的CLI工具
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+Action的命令行工具一共有三个。
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+### 4.1 action list
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+### 4.2 action info
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+```
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+ros2 action info /turtle1/rotate_absolute
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+Action: /turtle1/rotate_absolute
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+Action clients: 0
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+Action servers: 1
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+ /turtlesim
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+```
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+### 4.3 action send_goal
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鱼香ROS