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# 第十章 机器人导航NAV2
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-千呼万唤始出来，动手学ROS2第三阶段，移动机器人导航实战终于来了。上一阶段，也就是上一章节，相信你已经和小鱼一起，完成了fishbot的仿真搭建。
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+千呼万唤始出来，动手学ROS2第三阶段，移动机器人导航实战终于来了。
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-本章小鱼会带你一起完成Fishbot的建图和导航的仿真。
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+还记得最初我们对ROS2的介绍吗？ROS2是用于开发机器人的工具集和软件库。所以在前面两个阶段，我们其实都在学习
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+- 如何使用ROS2来进行通信（第一阶段）
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+- 如何使用ROS2来进行机器人的坐标变换（机器人学）
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+- 如何结合ROS2和Gazebo来进行机器人的建模和仿真（建模仿真）
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+经过前面几个章节学习，大家对ROS2这个工具都掌握的差不多了，所以从本章节开始，我们就来使用ROS2这个工具来完成机器人在某个场景的应用。
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+本章节主要利用Nav2导航框架，基于Fishbot，完成移动机器人的SLAM建图和导航。
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通过本章的学习，你将掌握以下知识：
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桑欣