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**通过本章节的学习，你可以收获：**
-- 了解ROS2中话题相关概念
-- 掌握使用Python编写话题的发布和订阅
-- 掌握使用C++编写话题的发布和订阅
-- 了解ROS2中接口的相关概念
-- 掌握自定义话题接口的方法
-- 了解ROS2中服务相关概念
-- 掌握自定义服务接口的方法
-- 学会使用Python编写服务的服务端和客户端
-- 学会使用C++编写服务的服务端和客户端
-- 了解服务和话题的不同之处
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