feat(chapt16): 完成章节导读

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       - [4.实现循环扫描测量](humble/chapt15/4.舵机+超声波循环扫描.md)
       - [5.ROS雷达消息合成与发布](humble/chapt15/5.可视化点云-雷达消息合成.md)
 
-- （六）FishBot移动机器人搭建(更新中)
+- （六）FishBot移动机器人开发(更新中)
   - 第 16 章 移动机器人控制系统搭建
     - 章节导读
     - 1.移动机器人底盘结构介绍

docs/humble/chapt16/1.移动机器人底盘结构介绍.md

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+# 1.移动机器人底盘结构介绍
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docs/humble/chapt16/章节导读.md

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-# 第 16 章 移动机器人控制系统搭建
+# 第 16 章 FishBot控制系统搭建
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+你好，我是爱吃鱼香肉丝的小鱼。本章我们将学习如何从零开始搭建移动机器人控制系统，同时结合下面的章节一起完成移动机器人建图导航平台开发。
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+<iframe src="//player.bilibili.com/player.html?aid=907142825&bvid=BV19M4y1f7cY&cid=1018245459&page=1" scrolling="no" border="0" frameborder="no" framespacing="0" allowfullscreen="true"> </iframe>
 
 ## 1.章节介绍
 
+本章主要从移动机器人底盘角度入手，带你了解一个真实机器人的结构，并在主控板上完成电机驱动，两轮差速运动学正逆解等代码，最终通过MicroROS将里程计发送给上位机，并订阅速度控制指令来控制电机运动。
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+本章章节目录如下：
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+- 1.移动机器人底盘结构介绍
+- 2.让电机转起来-使用开源库驱动电机
+- 3.做个遥控车-订阅ROS2 Twist
+- 4.速度测量-学会使用编码器
+- 5.控制电机速度-PID控制器实现
+- 6.控制机器人速度-运动学逆解
+- 7.里程计计算-运动学正解与积分
+- 8.可视化里程计-发布Odometry
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+## 2.FishBot开发平台
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+本课程的开发平台采用的由小鱼出品的是FishBot基础版，该平台性价比高，资料丰富，非常适合作为机器人学习使用。
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+需要的小伙伴可以在鱼香小铺购买，对于学生党可享受499优惠：https://item.taobao.com/item.htm?id=696573635888
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+![image-20230222161645979](%E7%AB%A0%E8%8A%82%E5%AF%BC%E8%AF%BB/imgs/image-20230222161645979.png)
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