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@@ -44,12 +44,35 @@
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正运动学：已知两个轮子的速度，求整车的角速度（弧度/秒）和线速度（米/秒）
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+
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+```mermaid
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+graph LR;
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+A[左轮当前速度]-->B[正运动学]-->C[机器人当前角速度]
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+D[右轮当前速度]-->B
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+B-->E[机器人当前线速度]
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+```
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+
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逆运动学：已知目标角速度和线速度，求两个轮子的转速
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+```mermaid
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+ graph LR;
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+ A[机器人目标线速度]-->C[运动学逆解]
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+ B[机器人目标角速度]-->C
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+ C-->D[左轮目标速度]
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+ C-->E[右轮目标速度]
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+```
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+
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### 3.2轮式里程计
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+```mermaid
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+graph LR;
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+A[左右轮当前速度/位置]-->B[里程计推算]
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+B-->C[里程计-odom]
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+```
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+
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+
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当我们知道了两个轮子之间的相对位置，同时知道了每一时刻机器人的角速度和线速度，那我们如何获取机器人的当前角度和位置呢？
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#### 3.2.1 角度
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fishros