[faet]:迁移代码&修改README

README.md

@@ -1,48 +1,55 @@
-# 动手学ROS2
+# 动手学ROS2-Humble
 
-各位同学大家好，我是小鱼，从今天开始就和小鱼一起动手学习机器人、学习ROS2。
+亲爱的鱼粉（请允许小鱼这么称呼），你好！我是《鱼香ROS》作者小鱼，很高兴你能看到这本在线教程，那么从现在开始希望你可以和小鱼一起动手学习ROS2、学习机器人。
 
+小鱼很荣幸的告诉你，现在你所看到的教程已经是《动手学ROS2》的第二版了，第二版相较于第一版主要有以下改进：
 
-> 小鱼录制的配套视频地址:<iframe height="400" width="600" src="//player.bilibili.com/player.html?aid=764419101&bvid=BV1gr4y1Q7j5&cid=448791033&page=1" scrolling="no" border="0" frameborder="no" framespacing="0" allowfullscreen="false"> </iframe>
+- 采用ROS2五年长期支持版Humble版本进行讲解（第一版为Foxy版本，2023年停止维护）
+- 增加Moveit2机械臂运动规划内容
+- 增加Nav2进阶内容内容
+- 增加DDS和ROS2通信机制进阶内容
+- 优化文章结构和知识体系
+- 增加ROS2-Control部分内容
+- 增加MicroROS嵌入式内容
+- 增加ROS2开源小车制作内容
+- 完善机器人运动学相关内容
+<!-- - 增加图像（标定，识别）相关内容 -->
 
 
 ## 1.为什么要学习ROS2？
 
-随着智能制造2025的到来，国内机器人行业也随之兴起，越来越多的小伙伴接触并学习了ROS，国内关于ROS的教程也越来越多。
+后疫情时代，国内机器人行业也随之兴起，ROS机器人操作系统（Robot Operating System）作为快速搭建机器人的一大利器，在机器人行业的开发中被广泛使用。
 
-ROS2作为第二代机器人操作系统，比ROS更加的强大，有一些在ROS中不好实现或者无法实现的功能，在ROS2中就可以找到方法。
+ROS2作为第二代机器人操作系统，继承了ROS强大的生态，采用了全新的架构设计，使得ROS2满足现代机器人系统的实时性、安全性、标准性、可靠性等要求。
 
-虽然ROS2很强大，但国内相关教程较少，影响大家对ROS2的了解和学习。所以本课程从基础开始讲起，带大家一起`动手学ROS2`。
+在未来，机器人将走进我们的生活之中，掌握机器人技术将成为每一个技术人员的必修课，而本教程旨在以ROS2为工具，从基础开始讲起，带你入门机器人，玩转机器人。
 
-> 因为ROS2更新较快，所以小鱼采用了在线教程文档形式，可以随着ROS2的更新而不断更新，大家可以关注小鱼个人的微信公众号《鱼香ROS》，加入技术交流群第一时间获取更新通知
+> 本教程采用在线教程文档形式，随着ROS2的更新而不断更新，大家可以关注小鱼个人公众号《鱼香ROS》，加入技术交流群第一时间获取更新通知
 
 ## 2.学了本课程能够做什么？
 
-本课程为机器人学习实践基础课程，可以为您进一步学习机器人技术奠定基础，比如：
+ROS2强大之处在于其生态系统，基于ROS2的软件库和工具集，针对不同种类的机器人和应用场景，衍生出了一系列机器人框架，比如：
 
-- 基于ROS2的移动机器人导航仿真 https://www.bilibili.com/video/BV1Ef4y1P7wt/
+- Nav2移动机器人导航 https://www.bilibili.com/video/BV1Ef4y1P7wt/
 
   <img src="docs/README/imgs/image-20210909222841288.png" alt="image-20210909222841288" style="zoom: 25%;" />
 
-- 基于ROS2的Moveit2的机械臂运动规划https://mp.weixin.qq.com/s/Lx-xLO_C9NKxCcRBHj2gUw
+- Moveit2的机械臂运动规划 https://mp.weixin.qq.com/s/Lx-xLO_C9NKxCcRBHj2gUw
 
   <img src="docs/README/imgs/image-20210909223017544.png" alt="image-20210909223017544" style="zoom: 25%;" />
 
-- 基于ROS2的多机器人协同研究 https://osrf.github.io/ros2multirobotbook/intro.html 等
+- ROS2的多机器人协同研究 https://osrf.github.io/ros2multirobotbook/intro.html
 
   <img src="docs/README/imgs/image-20210909222922141.png" alt="image-20210909222922141" style="zoom: 33%;" />
 
 ## 3.本教程适合学习对象有哪些？
 
-本教程会从最基础的部分开始讲起，章节中会穿插扩展阅读部分，帮助大家学习掌握，本教程主要适合人群有：
+为了让不同阶段的读者从本教程受益，小鱼会从基础、入门、进阶三部分进行讲解，本教程主要适合人群有：
 
-- 机器人相关的大学生和的研究生们
-
-- 已有ROS基础想要了解ROS2的在职工程师
-
-- 想要转行从事机器人的小伙伴
-
-- 其他想要学习了解机器人技术的同学们
+- 机器人相关的大学生和的研究生等
+- 有一定编程基础想要转行从事机器人的小伙伴
+- 已有ROS基础想要学习ROS2的在职工程师
+- 机器人爱好者或其他想学习了解机器人的小伙伴
 
 ### 3.1 没有机器人基础可以学习吗？
 
@@ -52,50 +59,70 @@ ROS2作为第二代机器人操作系统，比ROS更加的强大，有一些在R
 
 本教程使用Python和C++编程语言实现，大家只需要掌握其中之一即可。
 
-如果没有任何编程基础的小伙伴，可以简单的学习一下Python语言，两三天就可以上岗了。
-
+所以对于没有任何编程基础的小伙伴，可以简单的学习一下Python语言，两三天就可以无证上岗了。
 
 ## 4.课程规划
 
-### 4.1 一期课程 
+教程分为基础篇、机器人学篇、建模仿真篇、Nav2导航篇、ROS2控制篇、实体机器人篇、Moveit2机械臂篇。
+
+### 4.1 基础篇
+
+基础篇主要对ROS2的软件库和工具集进行介绍，通过基础篇的学习，你可以掌握ROS2常用工具使用，并可以通过C++或Python调用ROS2的API进行通信。
+
+- 第 1 章 ROS2介绍与安装
+- 第 2 章 ROS2概念通识
+- 第 3 章 ROS2通信机制入门(话题与服务)
+- 第 4 章 ROS2通信机制进阶(参数与Action)
+- 第 5 章 ROS2常用工具
 
-本教程一期为1到6章为基础环节，主要介绍了ROS2的基本使用
 
-- 第 1 章 ROS2介绍
-- 第 2 章 准备环境与安装ROS2
-- 第 3 章 ROS2基础知识
-- 第 4 章 ROS2通信机制(话题与服务)
-- 第 5 章 ROS2通信机制(参数与Action)
-- 第 6 章 ROS2工具介绍
+### 4.2 机器人学篇
 
+通过对基础的机器人学进行学习，丰富你的机器人理论知识，使得接下来的学习畅通无阻。
 
-### 4.1.2 二期课程安排
+- 第 6 章 运动学基础
+- 第 7 章 ROS2运动学
 
-机器人进阶环节-动手学理论环节
+### 4.3 建模仿真篇
 
-- 第 7 章 机器人学基础
-- 第 8 章 机器人建模
-- 第 9 章 机器人仿真
+通过对机器人的结构进行建模，实现在ROS2的GUI工具中展示机器人模型，并进行仿真，让你的机器人动起来。
 
-### 4.1.3 三期课程安排
+- 第 8 章 机器人学基础
+- 第 9 章 机器人建模
+- 第 10 章 机器人仿真
 
-移动机器人导航之Nav2
+### 4.4 Nav2导航篇
 
-- 第 10 章 ROS2移动机器人应用实战：基于Nav2的SLAM导航仿真
+通过对Nav2框架结合仿真机器人进行实战，带你了解机器人建图导航技术，同时增加了进阶篇内容，小鱼带你一起将自己的算法在Nav2上进行实现。
 
-### 4.1.4 四期课程安排
+- 第 11 章 SLAM建图
+- 第 12 章 Nav2导航仿真实战
+- 第 13 章 Nav2进阶实践
 
-机械臂运动规划之Moveit2
+### 4.5 ROS2控制篇
 
-- 第 11 章 ROS2机械臂应用实战：基于MoveIt2机械臂运动规划
+先介绍ROS2-Control，接着小鱼带你在硬件上实现ROS2控制。
 
-### 4.1.5 五期课程安排
+- 第 14 章 ROS2-Control
+- 第 15 章 MicroROS
+- 第 16 章 ROS2控制硬件实战
 
-动手做一个实体机器人
+### 4.6 实体机器人
 
-做一个移动小车很贵很难吗？小鱼教你如何打破魔咒，价格小几百元移动机器人fishbot即将发布。
+手把手小鱼带你做一个可以建图导航到处跑的真的机器人出来。
 
-<img src="docs/README/imgs/image-20220113094606907.png" alt="image-20211124001841727" style="zoom:90%;" />
+- 第 17 章 实体机器人硬件搭建
+- 第 18 章 嵌入式控制及通信开发
+- 第 19 章 上位机建图及导航
+
+
+### 4.7 Moveit2机械臂篇
+
+手把手小鱼带你做一个可以建图导航到处跑的机器人出来。
+
+- 第 20 章 Moveit2仿真
+- 第 21 章 Moveit2进阶
+- 第 23 章 Moveit2真机控制
 
 
 ## 5.学习资源
@@ -111,8 +138,6 @@ ROS2作为第二代机器人操作系统，比ROS更加的强大，有一些在R
 - 微信交流群：鱼香ROS公众号下方
 - QQ交流群：139707339，进群指令(d2lros2+fishros)
 
-
-
 ### 5.3 鱼香ROS官网
 
 记住网址：fish(鱼)+ros+.com=fishros.com
@@ -122,12 +147,11 @@ ROS2作为第二代机器人操作系统，比ROS更加的强大，有一些在R
 ![image-20211124011241951](docs/README/imgs/image-20211124011241951.png)
 
 
-
 ## 6.关于小鱼
 
 小鱼目前主要在做移动机器人导航相关的工作，坐标深圳，有时间的小伙伴周末一起来喝个茶。
 
-因为作者个人能力有限，教程之中难免有错误之处，如果你有发现请联系小鱼，小鱼将第一时间修正。
+因为小鱼个人能力有限，教程之中难免有错误之处，如果你有发现请联系小鱼或直接提出PR，小鱼将第一时间修正。
 
 最后欢迎关注小鱼的微信公众号《鱼香ROS》，和小鱼一起学习ROS2。公众号下方有小鱼的个人微信和机器人技术交流群，有问题可以联系。
 
@@ -135,7 +159,7 @@ ROS2作为第二代机器人操作系统，比ROS更加的强大，有一些在R
 
 #### 参考资料
 
-- ROS2官方文档：http://docs.ros.org/en/foxy/index.html
+- ROS2官方文档：http://docs.ros.org/en/humble/index.html
 - ROS2教学视频：https://www.bilibili.com/video/BV19U4y1n7CQ
 - 项目源码地址：https://github.com/fishros/ros2_town
 
@@ -148,3 +172,4 @@ ROS2作为第二代机器人操作系统，比ROS更加的强大，有一些在R
 - **小鱼微信：AiIotRobot**
 - **QQ交流群：139707339**
 
+- 版权保护：已加入“维权骑士”（rightknights.com）的版权保护计划

docs/README.md

@@ -1,48 +1,55 @@
 # 动手学ROS2
 
-各位同学大家好，我是小鱼，从今天开始就和小鱼一起动手学习机器人、学习ROS2。
+亲爱的鱼粉（请允许小鱼这么称呼），你好！我是《鱼香ROS》作者小鱼，很高兴你能看到这本在线教程，那么从现在开始希望你可以和小鱼一起动手学习ROS2、学习机器人。
 
+小鱼很荣幸的告诉你，现在你所看到的教程已经是《动手学ROS2》的第二版了，第二版相较于第一版主要有以下改进：
 
-> 小鱼录制的配套视频地址:<iframe height="400" width="600" src="//player.bilibili.com/player.html?aid=764419101&bvid=BV1gr4y1Q7j5&cid=448791033&page=1" scrolling="no" border="0" frameborder="no" framespacing="0" allowfullscreen="false"> </iframe>
+- 采用ROS2五年长期支持版Humble版本进行讲解（第一版为Foxy版本，2023年停止维护）
+- 增加Moveit2机械臂运动规划内容
+- 增加Nav2进阶内容内容
+- 增加DDS和ROS2通信机制进阶内容
+- 优化文章结构和知识体系
+- 增加ROS2-Control部分内容
+- 增加MicroROS嵌入式内容
+- 增加ROS2开源小车制作内容
+- 完善机器人运动学相关内容
+<!-- - 增加图像（标定，识别）相关内容 -->
 
 
 ## 1.为什么要学习ROS2？
 
-随着智能制造2025的到来，国内机器人行业也随之兴起，越来越多的小伙伴接触并学习了ROS，国内关于ROS的教程也越来越多。
+后疫情时代，国内机器人行业也随之兴起，ROS机器人操作系统（Robot Operating System）作为快速搭建机器人的一大利器，在机器人行业的开发中被广泛使用。
 
-ROS2作为第二代机器人操作系统，比ROS更加的强大，有一些在ROS中不好实现或者无法实现的功能，在ROS2中就可以找到方法。
+ROS2作为第二代机器人操作系统，继承了ROS强大的生态，采用了全新的架构设计，使得ROS2满足现代机器人系统的实时性、安全性、标准性、可靠性等要求。
 
-虽然ROS2很强大，但国内相关教程较少，影响大家对ROS2的了解和学习。所以本课程从基础开始讲起，带大家一起`动手学ROS2`。
+在未来，机器人将走进我们的生活之中，掌握机器人技术将成为每一个技术人员的必修课，而本教程旨在以ROS2为工具，从基础开始讲起，带你入门机器人，玩转机器人。
 
-> 因为ROS2更新较快，所以小鱼采用了在线教程文档形式，可以随着ROS2的更新而不断更新，大家可以关注小鱼个人的微信公众号《鱼香ROS》，加入技术交流群第一时间获取更新通知
+> 本教程采用在线教程文档形式，随着ROS2的更新而不断更新，大家可以关注小鱼个人公众号《鱼香ROS》，加入技术交流群第一时间获取更新通知
 
 ## 2.学了本课程能够做什么？
 
-本课程为机器人学习实践基础课程，可以为您进一步学习机器人技术奠定基础，比如：
+ROS2强大之处在于其生态系统，基于ROS2的软件库和工具集，针对不同种类的机器人和应用场景，衍生出了一系列机器人框架，比如：
 
-- 基于ROS2的移动机器人导航仿真 https://www.bilibili.com/video/BV1Ef4y1P7wt/
+- Nav2移动机器人导航 https://www.bilibili.com/video/BV1Ef4y1P7wt/
 
   <img src="README/imgs/image-20210909222841288.png" alt="image-20210909222841288" style="zoom: 25%;" />
 
-- 基于ROS2的Moveit2的机械臂运动规划https://mp.weixin.qq.com/s/Lx-xLO_C9NKxCcRBHj2gUw
+- Moveit2的机械臂运动规划 https://mp.weixin.qq.com/s/Lx-xLO_C9NKxCcRBHj2gUw
 
   <img src="README/imgs/image-20210909223017544.png" alt="image-20210909223017544" style="zoom: 25%;" />
 
-- 基于ROS2的多机器人协同研究 https://osrf.github.io/ros2multirobotbook/intro.html 等
+- ROS2的多机器人协同研究 https://osrf.github.io/ros2multirobotbook/intro.html
 
   <img src="README/imgs/image-20210909222922141.png" alt="image-20210909222922141" style="zoom: 33%;" />
 
 ## 3.本教程适合学习对象有哪些？
 
-本教程会从最基础的部分开始讲起，章节中会穿插扩展阅读部分，帮助大家学习掌握，本教程主要适合人群有：
+为了让不同阶段的读者从本教程受益，小鱼会从基础、入门、进阶三部分进行讲解，本教程主要适合人群有：
 
-- 机器人相关的大学生和的研究生们
-
-- 已有ROS基础想要了解ROS2的在职工程师
-
-- 想要转行从事机器人的小伙伴
-
-- 其他想要学习了解机器人技术的同学们
+- 机器人相关的大学生和的研究生等
+- 有一定编程基础想要转行从事机器人的小伙伴
+- 已有ROS基础想要学习ROS2的在职工程师
+- 机器人爱好者或其他想学习了解机器人的小伙伴
 
 ### 3.1 没有机器人基础可以学习吗？
 
@@ -52,50 +59,70 @@ ROS2作为第二代机器人操作系统，比ROS更加的强大，有一些在R
 
 本教程使用Python和C++编程语言实现，大家只需要掌握其中之一即可。
 
-如果没有任何编程基础的小伙伴，可以简单的学习一下Python语言，两三天就可以上岗了。
-
+所以对于没有任何编程基础的小伙伴，可以简单的学习一下Python语言，两三天就可以无证上岗了。
 
 ## 4.课程规划
 
-### 4.1 一期课程 
+教程分为基础篇、机器人学篇、建模仿真篇、Nav2导航篇、ROS2控制篇、实体机器人篇、Moveit2机械臂篇。
+
+### 4.1 基础篇
+
+基础篇主要对ROS2的软件库和工具集进行介绍，通过基础篇的学习，你可以掌握ROS2常用工具使用，并可以通过C++或Python调用ROS2的API进行通信。
+
+- 第 1 章 ROS2介绍与安装
+- 第 2 章 ROS2概念通识
+- 第 3 章 ROS2通信机制入门(话题与服务)
+- 第 4 章 ROS2通信机制进阶(参数与Action)
+- 第 5 章 ROS2常用工具
 
-本教程一期为1到6章为基础环节，主要介绍了ROS2的基本使用
 
-- 第 1 章 ROS2介绍
-- 第 2 章 准备环境与安装ROS2
-- 第 3 章 ROS2基础知识
-- 第 4 章 ROS2通信机制(话题与服务)
-- 第 5 章 ROS2通信机制(参数与Action)
-- 第 6 章 ROS2工具介绍
+### 4.2 机器人学篇
 
+通过对基础的机器人学进行学习，丰富你的机器人理论知识，使得接下来的学习畅通无阻。
 
-### 4.1.2 二期课程安排
+- 第 6 章 运动学基础
+- 第 7 章 ROS2运动学
 
-机器人进阶环节-动手学理论环节
+### 4.3 建模仿真篇
 
-- 第 7 章 机器人学基础
-- 第 8 章 机器人建模
-- 第 9 章 机器人仿真
+通过对机器人的结构进行建模，实现在ROS2的GUI工具中展示机器人模型，并进行仿真，让你的机器人动起来。
 
-### 4.1.3 三期课程安排
+- 第 8 章 机器人学基础
+- 第 9 章 机器人建模
+- 第 10 章 机器人仿真
 
-移动机器人导航之Nav2
+### 4.4 Nav2导航篇
 
-- 第 10 章 ROS2移动机器人应用实战：基于Nav2的SLAM导航仿真
+通过对Nav2框架结合仿真机器人进行实战，带你了解机器人建图导航技术，同时增加了进阶篇内容，小鱼带你一起将自己的算法在Nav2上进行实现。
 
-### 4.1.4 四期课程安排
+- 第 11 章 SLAM建图
+- 第 12 章 Nav2导航仿真实战
+- 第 13 章 Nav2进阶实践
 
-机械臂运动规划之Moveit2
+### 4.5 ROS2控制篇
 
-- 第 11 章 ROS2机械臂应用实战：基于MoveIt2机械臂运动规划
+先介绍ROS2-Control，接着小鱼带你在硬件上实现ROS2控制。
 
-### 4.1.5 五期课程安排
+- 第 14 章 ROS2-Control
+- 第 15 章 MicroROS
+- 第 16 章 ROS2控制硬件实战
 
-动手做一个实体机器人
+### 4.6 实体机器人
 
-做一个移动小车很贵很难吗？小鱼教你如何打破魔咒，价格小几百元移动机器人fishbot即将发布。
+手把手小鱼带你做一个可以建图导航到处跑的真的机器人出来。
 
-<img src="README/imgs/image-20220113094606907.png" alt="image-20211124001841727" style="zoom:90%;" />
+- 第 17 章 实体机器人硬件搭建
+- 第 18 章 嵌入式控制及通信开发
+- 第 19 章 上位机建图及导航
+
+
+### 4.7 Moveit2机械臂篇
+
+手把手小鱼带你做一个可以建图导航到处跑的机器人出来。
+
+- 第 20 章 Moveit2仿真
+- 第 21 章 Moveit2进阶
+- 第 23 章 Moveit2真机控制
 
 
 ## 5.学习资源
@@ -104,15 +131,13 @@ ROS2作为第二代机器人操作系统，比ROS更加的强大，有一些在R
 
 几乎每日更新的学习教程和资源，后台回复`学习资料`可获得大礼包
 
-![](/README/imgs/image-20210726192026520.png)
+![](README/imgs/image-20210726192026520.png)
 
 ### 5.2 技术交流群
 
 - 微信交流群：鱼香ROS公众号下方
 - QQ交流群：139707339，进群指令(d2lros2+fishros)
 
-
-
 ### 5.3 鱼香ROS官网
 
 记住网址：fish(鱼)+ros+.com=fishros.com
@@ -122,12 +147,11 @@ ROS2作为第二代机器人操作系统，比ROS更加的强大，有一些在R
 ![image-20211124011241951](README/imgs/image-20211124011241951.png)
 
 
-
 ## 6.关于小鱼
 
 小鱼目前主要在做移动机器人导航相关的工作，坐标深圳，有时间的小伙伴周末一起来喝个茶。
 
-因为作者个人能力有限，教程之中难免有错误之处，如果你有发现请联系小鱼，小鱼将第一时间修正。
+因为小鱼个人能力有限，教程之中难免有错误之处，如果你有发现请联系小鱼或直接提出PR，小鱼将第一时间修正。
 
 最后欢迎关注小鱼的微信公众号《鱼香ROS》，和小鱼一起学习ROS2。公众号下方有小鱼的个人微信和机器人技术交流群，有问题可以联系。
 
@@ -135,7 +159,7 @@ ROS2作为第二代机器人操作系统，比ROS更加的强大，有一些在R
 
 #### 参考资料
 
-- ROS2官方文档：http://docs.ros.org/en/foxy/index.html
+- ROS2官方文档：http://docs.ros.org/en/humble/index.html
 - ROS2教学视频：https://www.bilibili.com/video/BV19U4y1n7CQ
 - 项目源码地址：https://github.com/fishros/ros2_town
 
@@ -148,3 +172,4 @@ ROS2作为第二代机器人操作系统，比ROS更加的强大，有一些在R
 - **小鱼微信：AiIotRobot**
 - **QQ交流群：139707339**
 
+- 版权保护：已加入“维权骑士”（rightknights.com）的版权保护计划

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@@ -1,143 +1,24 @@
-- [**ROS2代码模板**](codebook/README.md)
+- [**ROS2代码模板**](humble/codebook/README.md)
   - rclcpp
-    -  [节点](codebook/rclcpp/nodes.md) 
-    -  [参数](codebook/rclcpp/parameters.md) 
-    -  [tf2](codebook/rclcpp/tf2.md) 
-    -  [时间](codebook/rclcpp/time.md) 
-    -  [点云PCL](codebook/rclcpp/pcl.md) 
-    -  [解决方案](codebook/rclcpp/workarounds.md) 
+    -  [节点](humble/codebook/rclcpp/nodes.md) 
+    -  [参数](humble/codebook/rclcpp/parameters.md) 
+    -  [tf2](humble/codebook/rclcpp/tf2.md) 
+    -  [时间](humble/codebook/rclcpp/time.md) 
+    -  [点云PCL](humble/codebook/rclcpp/pcl.md) 
+    -  [解决方案](humble/codebook/rclcpp/workarounds.md) 
 
   - rclpy
-    -  [节点](codebook/rclpy/nodes.md) 
-    -  [参数](codebook/rclpy/parameters.md) 
-    -  [tf2](codebook/rclpy/tf2.md) 
-    -  [时间](codebook/rclpy/time.md) 
+    -  [节点](humble/codebook/rclpy/nodes.md) 
+    -  [参数](humble/codebook/rclpy/parameters.md) 
+    -  [tf2](humble/codebook/rclpy/tf2.md) 
+    -  [时间](humble/codebook/rclpy/time.md) 
 
   - 其他相关
-    -  [CMake](codebook/pages/cmake.md) 
-    -  [Colcon](codebook/pages/colcon.md) 
-    -  [Launch](codebook/pages/launch.md) 
-    -  [网络通讯](codebook/pages/networking.md) 
-    -  [功能包](codebook/pages/packages.md) 
+    -  [CMake](humble/codebook/pages/cmake.md) 
+    -  [Colcon](humble/codebook/pages/colcon.md) 
+    -  [Launch](humble/codebook/pages/launch.md) 
+    -  [网络通讯](humble/codebook/pages/networking.md) 
+    -  [功能包](humble/codebook/pages/packages.md) 
 
 - 第 1 章 ROS2介绍
-  - [第1章 章节介绍](chapt1/章节介绍.md)
-  - [1.1 ROS2的前世今生](chapt1/1.1ROS2的前世今生.md) 
-  - [1.2 ROS与ROS2对比](chapt1/1.2ROS与ROS2对比.md) 
-  - 扩展阅读
-    - [扩展阅读1:ROS2中间件](chapt1/扩展阅读1-ROS2中间件.md) 
-    - [扩展阅读2:ROS镇长与艳娘传奇](chapt1/扩展阅读2-ROS镇长与艳娘传奇.md) 
-    - [扩展阅读3:ROS2VSROS详细对比](chapt1/扩展阅读3-ROS2VSROS详细对比.md) 
-- 第 2 章 准备环境与安装ROS2 
-  - [第2章 章节介绍](chapt2/章节介绍.md) 
-  - [2.1 安装虚拟机和Ubuntu](chapt2/2.1系统安装_虚拟机版本.md)  
-  - [2.2 安装ROS2](chapt2/2.3ROS2的安装.md) 
-  - [2.3 动手玩ROS2](chapt2/2.4动手玩ROS2.md)  
-  - [2.4 VsCode编辑器安装与配置](chapt2/2.5VsCode编译器安装与配置.md) 
-  - 扩展阅读
-    -  [扩展阅读1:安装Ubuntu双系统](chapt2/扩展阅读1-安装Ubuntu双系统.md) 
-    -  [扩展阅读2:Linux常用指令](chapt2/扩展阅读2-Linux常用指令.md) 
-    -  [扩展资料3:搜狗拼音输入法](chapt2/扩展资料3-搜狗拼音输入法.md) 
-    -  [扩展资料4:Git介绍安装](chapt2/扩展资料4-Git介绍安装.md) 
-    -  [扩展资料5:ssh安装](chapt2/扩展资料5-ssh安装.md) 
-- 第 3 章 动手学ROS2基础
-  - [第3章 章节介绍](chapt3/章节介绍.md) 
-  - [3.1 ROS2节点介绍](chapt3/3.1ROS2节点介绍.md)
-  - [3.2 ROS2工作空间与功能包](chapt3/3.2ROS2工作空间介绍.md)
-  - [3.3 ROS2的编译器Colcon](chapt3/3.3ROS2的编译器Colcon.md)
-    - [小练习：下载编译-小乌龟求偶大作战](chapt3/3.4小游戏_小乌龟求偶大作战.md) 
-  - [3.4 手撸一个节点Python版本](chapt3/3.5手撸一个节点Python版本.md) 
-    -  [1.创建工作空间和功能包](chapt3/3.5.1创建工作空间和功能包.md) 
-    -  [2.使用非OOP方法编写一个节点并测试](chapt3/3.5.2使用非OOP方法编写一个节点并测试.md) 
-    -  [3.OOP介绍](chapt3/3.5.3OOP介绍.md) 
-    -  [4.使用OOP方法编实现作家李四](chapt3/3.5.4使用OOP方法编实现作家李四.md) 
-  - [3.5 手撸一个节点C++版](chapt3/3.6手撸一个节点C++版.md) 
-    - [1.创建一个C++功能包](chapt3/3.6.1创建一个C++功能包.md) 
-    - [2.POP方法编写C++节点并测试](chapt3/3.6.2POP方法编写C++节点并测试.md) 
-    - [3.OOP方式编写一个节点](chapt3/3.6.3OOP方式编写一个节点.md) 
-  - 章节练习
-    -  [分别使用POP和OOP创建穷鬼张三](chapt3/分别使用POP和OOP创建穷鬼张三.md) 
-  - 扩展阅读
-    -  [扩展阅读1：本章CLI工具总结](chapt3/3.7扩展阅读.md)  
-    -  [扩展阅读2：ROS2客户端库RCL介绍](chapt3/扩展阅读2：ROS2客户端库RCL介绍.md) 
-- 第 4 章 通信机制上(话题与服务)
-  - [章节介绍](chapt4/章节介绍.md) 
-  - [4.1 ROS2话题介绍](chapt4/4.1ROS2话题介绍.md) 
-  - 4.2 ROS2话题编程实现
-    - [4.2.1 话题通信实现(Python)](chapt4/4.2话题通信实现(Python).md) 
-    - [4.2.2 ROS2话题通信(C++)](chapt4/4.3ROS2话题通信(C++).md) 
-    - [4.2.3 话题小练习之李三白嫖](chapt4/4.4话题小练习-李三白嫖.md) 
-  - 4.3 接口介绍与自定义接口
-    - [4.3.1 ROS2通信接口介绍](chapt4/4.5ROS2通信接口介绍.md) 
-    - [4.3.2 ROS2自定义话题接口](chapt4/4.6ROS2自定义话题接口.md) 
-  - [4.4 ROS2服务介绍](chapt4/4.7ROS2服务介绍.md) 
-  - 4.5 ROS2服务编程实现
-    - [4.5.1 自定义服务接口](chapt4/4.8自定义服务接口.md) 
-    - [4.5.2 服务实现(Python)](chapt4/4.9服务实现(Python).md) 
-    - [4.5.3 服务实现(C++)](chapt4/4.10服务实现(C++).md) 
-  - [4.6 话题VS服务](chapt4/4.12话题VS服务.md) 
-  - 章节练习
-    - [小练习1：自定义话题通信(python)](chapt4/4.11自定义话题通信(python).md) 
-  - 扩展阅读
-    - [扩展阅读1：原始数据类型与包装类型](chapt4/4.13扩展阅读原始数据类型与包装类型.md) 
-- 第 5 章 通信机制下(参数与Action)
-  -  [章节介绍](chapt5/章节介绍.md)  
-  -  [5.1 ROS2参数介绍](chapt5/5.1ROS2参数介绍.md) 
-  -  [5.2 使用Python玩转参数](chapt5/5.2使用Python玩转参数.md) 
-  -  [5.3 使用C++玩转参数](chapt5/5.3使用C++玩转参数.md) 
-  -  [5.4 ROS2_Action介绍](chapt5/5.4ROS2_Action介绍.md) 
-    -  [5.5 Action服务端C++实现](chapt5/5.5Action服务端C++实现.md) 
-    -  [5.6 Action客户端C++实现](chapt5/5.6Action客户端C++实现.md) 
-    -  [5.7 Action服务端Python实现](chapt5/5.7Action服务端Python实现.md) 
-    -  [5.8 Action客户端Python实现](chapt5/5.8Action客户端Python实现.md) 
-  -  [5.5 ROS2通信机制总结篇](chapt5/5.9ROS2通信机制大总结.md) 
-- 第 6 章 动手学ROS2常用工具
-  -  [章节介绍](chapt6/章节介绍.md) 
-  -  [6.1 ROS2接点管理之launch文件](chapt6/6.1ROS2接点管理之launch文件.md) 
-  -  [6.2 时光记录仪之rosbag2](chapt6/6.2时光记录仪之rosbag2.md) 
-  -  [6.3 RQT工具](chapt6/6.3RQT工具.md) 
-  -  [6.4 RVIZ2介绍](chapt6/6.4RVIZ2.md) 
-  -  [6.5 Gazebo介绍](chapt6/6.5Gazebo介绍.md) 
-  -  [6.6 ROS2命令行工具总结](chapt6/6.6ROS2命令行工具.md) 
-- 第 7 章 动手学机器人学基础
-  -  [章节介绍](chapt7/章节介绍.md) 
-  -  [7.1.1数学基础](chapt7/7.1.1数学基础.md)
-  -  [7.1.2Conda,Jupyter与ROS](chapt7/7.1.2Conda,Jupyter与ROS2.md)
-  -  [7.1.3动手学数学基础](chapt7/7.1.3动手学数学基础.md)
-  -  [7.2.1空间坐标描述](chapt7/7.2.1空间坐标描述.md)
-  -  [7.2.2动手学空间姿态描述](chapt7/7.2.2动手学空间姿态描述.md)
-  -  [7.2.3姿态的多种描述](chapt7/7.2.3姿态的多种表示.md)
-  -  [7.2.4动手学姿态的多种表示](chapt7/7.2.4动手学姿态的多种表示.md)
-  -  [7.3.1齐次坐标变换](chapt7/7.3.1齐次坐标变换.md)
-  -   [7.3.2动手学坐标变换](chapt7/7.3.2动手学坐标变换.md) 
-  -   [7.4机器人运动学介绍](chapt7/7.4机器人运动学介绍.md)
-- 第 8 章 动手学机器人建模
-  - [章节介绍](chapt8/章节介绍.md) 
-  - [8.1URDF统一机器人建模语言](chapt8/8.1URDF统一机器人建模语言.md)
-  - [8.2RVIZ2可视化移动机器人模型](chapt8/8.2RVIZ2可视化移动机器人模型.md) 
-  - [8.3动手创建一个移动机器人](chapt8/8.3动手创建一个移动机器人.md) 
-  - [8.4控制移动机器人轮子运动](chapt8/8.4控制移动机器人轮子运动.md) 
-
-
-- 第 9 章 动手学机器人仿真
-  -  [章节介绍](chapt9/章节介绍.md)  
-  -  [9.1什么是机器人仿真](chapt9/9.1什么是机器人仿真.md) 
-  -  [9.2为URDF注入物理属性](chapt9/9.2为URDF注入物理属性.md) 
-  -  [9.3为FishBot配置两轮差速控制插件](chapt9/9.3为FishBot配置两轮差速控制插件.md) 
-  -  [9.4为FishBot添加IMU传感器](chapt9/9.4为FishBot添加IMU传感器.md) 
-  -  [9.5给机器人添加激光传感器](chapt9/9.5给机器人添加激光传感器.md) 
-  -   [9.6拓展-为Fishbot添加超声波传感器](chapt9/9.6拓展-为Fishbot添加超声波传感器.md) 
-  
-- 第 10 章 移动机器人导航实战
-  -  [章节介绍](chapt10/章节介绍.md) 
-  -  [10.1机器人导航概述](chapt10/10.1机器人导航概述.md)
-  -  [10.2Gazebo仿真环境准备](chapt10/10.2Gazebo仿真环境准备.md)
-  -  [10.3SLAM技术概述](chapt10/10.3SLAM技术概述.md)
-  -  [10.4Cartographer介绍与安装](chapt10/10.4Cartographer介绍与安装.md)
-  -  [10.5配置Fishbot进行建图](chapt10/10.5配置Fishbot进行建图.md)
-  -  [10.6导航地图概述](chapt10/10.6导航地图概述.md)
-  -  [10.7Nav2导航框架介绍](chapt10/10.7Nav2导航框架介绍.md)
-  -  [10.8为Fishbot配置Nav2](chapt10/10.8为Fishbot配置Nav2.md)
-  -  [10.9使用Fishbot进行自主导航](chapt10/10.9使用Fishbot进行自主导航.md)
-  -  [10.10通过Nav2API进行导航](chapt10/10.10通过Nav2API进行导航)
-  -  [10.11Nav2进阶学习](chapt10/10.11Nav2进阶学习.md)
+  - [第1章 章节介绍](humble/chapt1/章节介绍.md)

docs/foxy/README.md

@@ -0,0 +1,175 @@
+# 动手学ROS2
+
+亲爱的鱼粉（请允许小鱼这么称呼），你好！我是《鱼香ROS》作者小鱼，很高兴你能看到这本在线教程，那么从现在开始希望你可以和小鱼一起动手学习ROS2、学习机器人。
+
+小鱼很荣幸的告诉你，现在你所看到的教程已经是《动手学ROS2》的第二版了，第二版相较于第一版主要有以下改进：
+
+- 采用ROS2五年长期支持版Humble版本进行讲解（第一版为Foxy版本，2023年停止维护）
+- 增加Moveit2机械臂运动规划内容
+- 增加Nav2进阶内容内容
+- 增加DDS和ROS2通信机制进阶内容
+- 优化文章结构和知识体系
+- 增加ROS2-Control部分内容
+- 增加MicroROS嵌入式内容
+- 增加ROS2开源小车制作内容
+- 完善机器人运动学相关内容
+<!-- - 增加图像（标定，识别）相关内容 -->
+
+
+## 1.为什么要学习ROS2？
+
+后疫情时代，国内机器人行业也随之兴起，ROS机器人操作系统（Robot Operating System）作为快速搭建机器人的一大利器，在机器人行业的开发中被广泛使用。
+
+ROS2作为第二代机器人操作系统，继承了ROS强大的生态，采用了全新的架构设计，使得ROS2满足现代机器人系统的实时性、安全性、标准性、可靠性等要求。
+
+在未来，机器人将走进我们的生活之中，掌握机器人技术将成为每一个技术人员的必修课，而本教程旨在以ROS2为工具，从基础开始讲起，带你入门机器人，玩转机器人。
+
+> 本教程采用在线教程文档形式，随着ROS2的更新而不断更新，大家可以关注小鱼个人公众号《鱼香ROS》，加入技术交流群第一时间获取更新通知
+
+## 2.学了本课程能够做什么？
+
+ROS2强大之处在于其生态系统，基于ROS2的软件库和工具集，针对不同种类的机器人和应用场景，衍生出了一系列机器人框架，比如：
+
+- Nav2移动机器人导航 https://www.bilibili.com/video/BV1Ef4y1P7wt/
+
+  <img src="README/imgs/image-20210909222841288.png" alt="image-20210909222841288" style="zoom: 25%;" />
+
+- Moveit2的机械臂运动规划 https://mp.weixin.qq.com/s/Lx-xLO_C9NKxCcRBHj2gUw
+
+  <img src="README/imgs/image-20210909223017544.png" alt="image-20210909223017544" style="zoom: 25%;" />
+
+- ROS2的多机器人协同研究 https://osrf.github.io/ros2multirobotbook/intro.html
+
+  <img src="README/imgs/image-20210909222922141.png" alt="image-20210909222922141" style="zoom: 33%;" />
+
+## 3.本教程适合学习对象有哪些？
+
+为了让不同阶段的读者从本教程受益，小鱼会从基础、入门、进阶三部分进行讲解，本教程主要适合人群有：
+
+- 机器人相关的大学生和的研究生等
+- 有一定编程基础想要转行从事机器人的小伙伴
+- 已有ROS基础想要学习ROS2的在职工程师
+- 机器人爱好者或其他想学习了解机器人的小伙伴
+
+### 3.1 没有机器人基础可以学习吗？
+
+没有任何问题，即使你不是机器人相关专业也没事，小鱼会在教程中给大家讲解。
+
+### 3.2 没有编程基础可以学习吗？
+
+本教程使用Python和C++编程语言实现，大家只需要掌握其中之一即可。
+
+所以对于没有任何编程基础的小伙伴，可以简单的学习一下Python语言，两三天就可以无证上岗了。
+
+## 4.课程规划
+
+教程分为基础篇、机器人学篇、建模仿真篇、Nav2导航篇、ROS2控制篇、实体机器人篇、Moveit2机械臂篇。
+
+### 4.1 基础篇
+
+基础篇主要对ROS2的软件库和工具集进行介绍，通过基础篇的学习，你可以掌握ROS2常用工具使用，并可以通过C++或Python调用ROS2的API进行通信。
+
+- 第 1 章 ROS2介绍与安装
+- 第 2 章 ROS2概念通识
+- 第 3 章 ROS2通信机制入门(话题与服务)
+- 第 4 章 ROS2通信机制进阶(参数与Action)
+- 第 5 章 ROS2常用工具
+
+
+### 4.2 机器人学篇
+
+通过对基础的机器人学进行学习，丰富你的机器人理论知识，使得接下来的学习畅通无阻。
+
+- 第 6 章 运动学基础
+- 第 7 章 ROS2运动学
+
+### 4.3 建模仿真篇
+
+通过对机器人的结构进行建模，实现在ROS2的GUI工具中展示机器人模型，并进行仿真，让你的机器人动起来。
+
+- 第 8 章 机器人学基础
+- 第 9 章 机器人建模
+- 第 10 章 机器人仿真
+
+### 4.4 Nav2导航篇
+
+通过对Nav2框架结合仿真机器人进行实战，带你了解机器人建图导航技术，同时增加了进阶篇内容，小鱼带你一起将自己的算法在Nav2上进行实现。
+
+- 第 11 章 SLAM建图
+- 第 12 章 Nav2导航仿真实战
+- 第 13 章 Nav2进阶实践
+
+### 4.5 ROS2控制篇
+
+先介绍ROS2-Control，接着小鱼带你在硬件上实现ROS2控制。
+
+- 第 14 章 ROS2-Control
+- 第 15 章 MicroROS
+- 第 16 章 ROS2控制硬件实战
+
+### 4.6 实体机器人
+
+手把手小鱼带你做一个可以建图导航到处跑的真的机器人出来。
+
+- 第 17 章 实体机器人硬件搭建
+- 第 18 章 嵌入式控制及通信开发
+- 第 19 章 上位机建图及导航
+
+
+### 4.7 Moveit2机械臂篇
+
+手把手小鱼带你做一个可以建图导航到处跑的机器人出来。
+
+- 第 20 章 Moveit2仿真
+- 第 21 章 Moveit2进阶
+- 第 23 章 Moveit2真机控制
+
+
+## 5.学习资源
+
+### 5.1 公众号:鱼香ROS
+
+几乎每日更新的学习教程和资源，后台回复`学习资料`可获得大礼包
+
+![](README/imgs/image-20210726192026520.png)
+
+### 5.2 技术交流群
+
+- 微信交流群：鱼香ROS公众号下方
+- QQ交流群：139707339，进群指令(d2lros2+fishros)
+
+### 5.3 鱼香ROS官网
+
+记住网址：fish(鱼)+ros+.com=fishros.com
+
+网罗各种机器人工具和资源
+
+![image-20211124011241951](README/imgs/image-20211124011241951.png)
+
+
+## 6.关于小鱼
+
+小鱼目前主要在做移动机器人导航相关的工作，坐标深圳，有时间的小伙伴周末一起来喝个茶。
+
+因为小鱼个人能力有限，教程之中难免有错误之处，如果你有发现请联系小鱼或直接提出PR，小鱼将第一时间修正。
+
+最后欢迎关注小鱼的微信公众号《鱼香ROS》，和小鱼一起学习ROS2。公众号下方有小鱼的个人微信和机器人技术交流群，有问题可以联系。
+
+
+
+#### 参考资料
+
+- ROS2官方文档：http://docs.ros.org/en/humble/index.html
+- ROS2教学视频：https://www.bilibili.com/video/BV19U4y1n7CQ
+- 项目源码地址：https://github.com/fishros/ros2_town
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+技术交流&&问题求助：
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+- **微信公众号及交流群：鱼香ROS**
+- **小鱼微信：AiIotRobot**
+- **QQ交流群：139707339**
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+- 版权保护：已加入“维权骑士”（rightknights.com）的版权保护计划