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URDF（Unified Robot Description Format）统一机器人描述格式，URDF使用XML格式描述机器人文件。
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-一个最简单的URDF模型可以像下面这样
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+> XML是 **被设计用来传输和存储数据的可扩展标记语言**，注意语言本身是没有含义的，只是规定了其数据格式
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+>
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+> 比如说下面这段信息：
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+>
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+> ```
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+> <note>
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+> <to>小鱼</to>
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+> <from>鱼粉</from>
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+> <heading>100万</heading>
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+> <body>收到来自鱼粉的100万打赏!</body>
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+> </note>
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+> ```
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+>
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+> 其中的`<node></node>`等标签都是自定义的，只要符合xml格式即可
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+>
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+> XML格式在线校验工具:[在线代码格式化 (oschina.net)](https://tool.oschina.net/codeformat/xml)
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+
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+
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+
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+使用XML定义的一个最简单的URDF模型可以像下面这样
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```xml
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<?xml version="1.0"?>
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-<robot name="myfirst">
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+<robot name="fishbot">
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<link name="base_link">
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<visual>
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<geometry>
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- <cylinder length="0.6" radius="0.2"/>
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+ <cylinder length="0.18" radius="0.06"/>
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</geometry>
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</visual>
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</link>
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</robot>
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```
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+
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+
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接着我们从下面四个方面介绍URDF：
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1. URDF的组成介绍
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@@ -28,7 +49,29 @@ URDF（Unified Robot Description Format）统一机器人描述格式，URDF使
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## 1.URDF的组成介绍
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+一般情况下，URDF由`一个声明信息`和`两种关键组件`共同组成
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+
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+1.1 声明信息
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+
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+声明信息包含两部分，第一部分是xml的声明信息，放在第一行
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+
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+```
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+<?xml version="1.0"?>
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+```
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+
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+第二部分是机器人的声明，通过robot标签就可以声明一个机器人模型
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+
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+```
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+<robot name="fishbot">
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+
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+</robot>
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+```
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+
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+
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+
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+1.2 两种关键组件
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+观察一个机器人
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sangxin