[feat]:入门篇基本完成

docs/humble/chapt1/basic/5.玩转Ubuntu之常用软件.md

@@ -78,20 +78,10 @@ VsCode插件无奇不有，我们常用的是Python和C++插件，帮助我们
 
 ![image-20210720135841441](5.玩转Ubuntu之常用软件/imgs/image-20210720135841441.png)
 
-##### 玩坦克大战
-
-![image-20210720135911694](5.玩转Ubuntu之常用软件/imgs/image-20210720135911694.png)
-
 ##### 看小说
 
 ![image-20210720135941635](5.玩转Ubuntu之常用软件/imgs/image-20210720135941635.png)
 
-##### 彩虹屁
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-在你写代码时候疯狂夸你写的好的插件
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-![image-20210720140054631](5.玩转Ubuntu之常用软件/imgs/image-20210720140054631.png)
-
 ##### 股票
 
 ![image-20210720140207445](5.玩转Ubuntu之常用软件/imgs/image-20210720140207445.png)
@@ -104,13 +94,19 @@ VsCode插件无奇不有，我们常用的是Python和C++插件，帮助我们
 
 ## 3.聊天之微信QQ
 
+### 3.1 微信
+
 使用一键安装即可安装微信，有桌面版和Docker版本，都可以尝试使用。
 
 ```
 wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
 ```
 
+### 3.2 QQ 
+
+QQ推荐使用VsCode插件版本，体验很不错。
 
+![image-20220602141533774](5.玩转Ubuntu之常用软件/imgs/image-20220602141533774.png)
 
 --------------
 

docs/humble/chapt1/get_started/3.动手安装ROS2.md

@@ -1,4 +1,116 @@
-**内容还在更新中，请关注公众号鱼香ROS，提前解锁新章节。**
+# 3.动手安装ROS2
+
+到了这一节，终于可以开始安装ROS2了。安装ROS2本来是一件比较麻烦的事情，原因在于ROS2对于Ubuntu系统来说属于第三方软件，我们之前有讲到，第三方软件需要先添加源、再添加秘钥才才使用apt进行安装。
+
+为帮助大家节省安装时间，小鱼制作了一键安装ROS2的脚本程序，可以非常便利的完成ROS2的安装和环境配置，接下来我们一起来体验下。
+
+注意：1和2两种安装方式选择一个即可，第一次建议使用一键安装ROS2，防止出错。
+
+
+## 1.一键安装ROS2
+
+首先启动虚拟机或者启动双系统中的ubuntu，打开终端，输入下面的指令。
+
+```
+wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
+```
+
+输入密码，在选项界面选择1-一键安装ROS，接着根据你的情况选择是否更换系统源（基础篇更换了就不用了），接着等待一会就会让你选择要安装的ROS2版本了。这里选择humble版本的ROS2即可。
+
+接着会问你安装桌面版还是基础版，我们选择桌面版，包含可视化工具，如果是在树莓派上装可以使用基础版。
+
+安装完成后输入ros2如果看到下面的界面则安装成功
+
+![](3.动手安装ROS2/imgs/image-20220602152450194.png)
+
+
+## 2. 手动安装ROS2
+
+### 2.1Ctrl+Alt+T打开终端
+
+### 2.2 添加源
+
+```
+echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] https://repo.huaweicloud.com/ros2/ubuntu/ $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
+```
+### 2.3 添加源对应的秘钥
+
+```
+sudo apt install curl gnupg2 -y
+curl -s https://gitee.com/ohhuo/rosdistro/raw/master/ros.asc | sudo apt-key add -
+```
+
+
+### 2.4 更新
+
+```
+sudo apt update	
+```
+
+### 2.5 安装ROS2
+
+上面步骤完成后,安装就变得非常的简单了,一行指令搞定;
+
+```
+sudo apt install ros-humble-desktop
+```
+
+然后等着就行:
+
+![image-20210719205122068](2.3ROS2的安装/imgs/image-20210719205122068.png)
+
+### 2.6 安装额外依赖
+
+```
+sudo apt install python3-argcomplete -y
+```
+
+### 2.7 配置环境变量
+
+大家此时再打开一个终端，输入ros2,看看会有什么神奇的事情发生吧。
+
+很不幸，你可能会看到到：
+
+![image-20210720102200144](2.3ROS2的安装/imgs/image-20210720102200144.png)
+
+不要怕，跟着小鱼输入一句话：
+
+```
+source /opt/ros/foxy/setup.bash
+```
+
+再尝试一下，就可以了。
+
+![image-20210720102349238](2.3ROS2的安装/imgs/image-20210720102349238.png)
+
+这是为什么呢？
+
+因为虽然安装好了ros2,但ros2并没有加入到系统默认的环境中来。每次想用还需要进行source.有什么办法可以一劳永逸呢?
+
+有的，把ros2加入bashrc中。就是每次启动终端都让它自动的输入这句话。
+
+```
+echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc
+```
+
+
+
+## 3.如何出现问题可以这样卸载
+
+别的教程肯定不会写这个，不过这招有时候还挺好用，就是麻烦一些哈。
+
+```
+sudo apt remove ros-humble-*
+sudo apt autoremove
+```
+
+
+
+参考链接：
+
+- ROS2 镜像使用帮助：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ros2/
+- ROS2官方文档：http://docs.ros.org/en/humble/index.html
+
 
 --------------
 

docs/humble/chapt1/get_started/4.ROS2初体验.md

@@ -1,4 +1,105 @@
-**内容还在更新中，请关注公众号鱼香ROS，提前解锁新章节。**
+# 4.ROS2初体验
+
+通过几个简单的小例子来体验ROS2软件库和工具集。
+
+## 1.游戏1:你说我听
+
+游戏内容：很简单，我们启动两个节点，一个节点负责发消息(说)，一个节点负责收消息（听）。
+
+1. 启动一个终端Ctrl+Alt+T
+
+2. 启动倾听者
+
+   ```
+   ros2 run demo_nodes_py listener
+   ```
+
+3. 启动一个新终端Ctrl+Alt+T
+
+4. 启动说话者
+
+   ```
+   ros2 run demo_nodes_cpp talker
+   ```
+
+观察一下现象，talker节点每数一个输，倾听节点每一次都能听到一个，是不是很神奇。
+
+![image-20210720114613697](4.ROS2初体验/imgs/image-20210720114613697.png)
+
+
+## 2.游戏2:涂鸦乌龟
+
+游戏内容：启动海龟模拟器，启动海龟遥控器，控制海龟在地图上画出任意轨迹即可。
+
+> 本来是控制海龟画个五角星的，但经过手动多次尝试，发现太难了。大家有时间可以试试，有搞定的可以发个图在群里分享一下。
+
+
+### 2.1 启动海龟模拟器
+
+打开终端Ctrl+Alt+T,输入下面的指令
+
+```
+ros2 run turtlesim turtlesim_node
+```
+
+就可以看到这样的界面
+
+![image-20210720123734477](4.ROS2初体验/imgs/image-20210720123734477.png)
+
+### 2.2 启动海龟遥控器
+
+点一下原来的终端输入Ctrl+Shift+T 打开一个新的标签页输入
+
+```
+ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
+```
+
+你可以看到这样子的界面
+
+![image-20210720124022925](4.ROS2初体验/imgs/image-20210720124022925.png)
+
+这个时候你就可以使用上下左右去遥控海龟了，快试一试吧。
+
+![image-20210720125026860](4.ROS2初体验/imgs/image-20210720125026860.png)
+
+
+## 3. RQT可视化
+
+保持前面两个游戏在运行状态，打开终端，输入rqt。
+
+```bash
+rqt
+```
+
+打开之后的窗口如下图，空空如也，不要担心，因为我们没有选插件的原因。
+
+![image-20211015151901951](4.ROS2初体验/imgs/image-20211015151901951.png)
+
+### 选择插件
+
+这里我们可以选择现有的几个RQT插件来试一试，可以看到和话题、参数、服务、动作四大通信组件相关的工具都有，还有一些可视化、日志和系统计算图等相关的。
+
+![image-20211015151919724](4.ROS2初体验/imgs/image-20211015151919724.png)
+
+
+#### Introspection / Node Graph
+
+第一个是肯定是rqt_graph,插件名字叫做Node Graph,这个名字小鱼觉得更加的贴切，用rqt_graph更多的是为了延续ROS1中的用法，这个**插件用于查看节点和节点之间的关系的**。
+
+![image-20211015151937543](4.ROS2初体验/imgs/image-20211015151937543.png)
+
+打开后就可以看到上面几个节点之间的数据关系了，是不是很方便的工具。
+
+## 4.总结
+
+通过本节的小游戏，你应该对ROS2稍微熟悉了一丢丢，不过心中也会多出那么几个问题？比如：
+
+为什么一个节点说，一个节点会听到？
+
+为什么键盘可以控制小乌龟前进后退？
+
+没关系，让我们继续往下，你会一点点的有了拨云见月的感觉。
+
 
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