[update]:添加第八章节部分内容

docs/chapt8/8.1URDF统一机器人建模语言.md

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-内容还在更新中，请关注公众号鱼香ROS，第一时间获取更新
+# 8.1 URDF统一机器人建模语言
+
+URDF（Unified Robot Description Format）统一机器人描述格式，URDF使用XML格式描述机器人文件。
+
+一个最简单的URDF模型可以像下面这样
+
+```xml
+<?xml version="1.0"?>
+<robot name="myfirst">
+  <link name="base_link">
+    <visual>
+      <geometry>
+        <cylinder length="0.6" radius="0.2"/>
+      </geometry>
+    </visual>
+  </link>
+</robot>
+```
+
+接着我们从下面四个方面介绍URDF：
+
+1. URDF的组成介绍
+2. URDF-Link介绍
+3. URDF-Joint介绍
+4. 创建一个简单的URDF并在RVIZ2中可视化
+
+
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+## 1.URDF的组成介绍
+
+
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+
+## 2.Link介绍
+
+## 3.Joint介绍
+
+## 4.URDF可视化
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+
+
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+参考文档
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+- http://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/URDF/URDF-Main.html
+- https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/chapter8/8.5.html
 
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docs/chapt8/章节介绍.md

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 大家好，我是小鱼，相信通过上一章节的机器人学基础知识学习，你已经打下夯实的基础，从本节课开始，我们就从机器人建模开始，正式的与机器人打交道了!
 
-机器人建模主要分为运动学建模和动力学建模两个方面，在本章节中，我们主要对机械臂的运动学进行建模，然后在RVIZ2中对模型进行可视化和控制模型的运动，对于机械臂的动力学部分，我们将在下一章机器人仿真中用到。
+为什么要对机器人进行建模呢？
 
+通过建模可以对整个机器人进行可视化以及仿真，同时可以针对模型编写运动控制算法，之后再移植到真实机器人上，非常方便。
 
+机器人建模主要分为运动学建模和动力学建模两个方面，在本章节中，我们主要对两轮差速移动机器人进行建模，然后在RVIZ2中对模型进行可视化和控制模型的关节运动。
 
 通过本章节的学习，你将学到：