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-# 第七章-机器人学基础
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+# 第七章-动手学机器人学
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-你好，我是小鱼。从第七章到第九章就到了机器人学习的正式入门时期了。
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+大家好，我是小鱼。从本章开始，我们就正式进入到了《动手学ROS2》的第二阶段的学习，第二阶段对应的课程章节为第七章到第九章。
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-这三章小鱼将带你一起从理论和实践两个方面来深入学习机器人相关知识。
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+这三章对应内容如下：
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+- 第七章-动手学机器人学
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+- 第八章-机器人建模
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+- 第九章-机器人仿真
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+## 章节安排
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+为什么先讲机器人学？
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+1. 机器人学基础是机器人中的最为核心且重要的部分,`基础不牢，地动山摇 `
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+2. 大多机器人从业和学习者并非科班出身(以前也没有机器人专业)，缺乏对机器人学基础的了解
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+小鱼讲的机器人学基础和网上的有和不同？
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+1. 从基础的矩阵开始讲起，从基础到核心
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+2. 结合后面的建模和仿真，每个知识都有落脚点
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+3. 每一节都会有对应的动手实践，用代码将学习到的理论变成可用的程序
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+4. 结合ROS2进行操作和可视化，帮助理解，还可以巩固前面章节学到的知识
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+5. 机器人学很庞大，小鱼本次主要侧重于机器人的运动学
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+后面两章小鱼主要介绍常用的机器人建模方法和机器人可视化仿真，之后我们结合Nav2导航框架来进行实践，总之通过这三章的学习，小鱼将带你一起从理论和实践两个方面来深入学习机器人相关知识。
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+## 本章节内容
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+本章节主要讲解`机器人学`基础，小鱼就后面实践（导航/机械臂运动规划）环节常用到的机器人学知识进行讲解，比如坐标变换基础、齐次矩阵、机械臂与两轮差速底盘正逆运动学等等。
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+> 针对于机器人学相关的内容，小鱼还收集了一些书籍的PDF版本文件放到了《鱼香ROS》公众号，大家可以关注小鱼的微信公众号《鱼香ROS》，后台回复学习资料获取。
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-首先是第七章的机器人学基础，本章节小鱼就后面实践（导航/机械臂运动规划）环节常用到的机器人学知识进行讲解，比如坐标变换基础、齐次矩阵、机械臂与两轮差速底盘正逆运动学等等。
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-小鱼还收集了一些书籍的PDF版本文件放到了《鱼香ROS》公众号，大家可以关注小鱼的微信公众号《鱼香ROS》，后台回复学习资料获取。
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通过本章节的学习，你将会有以下收获：
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-- [ X ] 掌握数学基础
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-- [ X ] 掌握动手学数学基础
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-- [ X ] 掌握空间坐标描述
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-- [ X ] 掌握动手学空间姿态描述
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-- [ X ] 掌握姿态的多种表示
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-- [ X ] 掌握动手学姿态的多种表示
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-- [ X ] 掌握齐次坐标变换
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-- [ X ] 掌握动手学坐标变换
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-- [ X ] 掌握物体的坐标变换
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-- [ X ] 掌握动手学物体坐标变换
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-- [ X ] 掌握机器人运动学介绍
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-- [ X ] 掌握两轮差速模型正运动学
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-- [ X ] 掌握两轮差速模型逆运动学
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-- [ X ] 掌握动手学两轮差速模型运动学
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-- [ X ] 掌握六轴机械臂正运动学
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-- [ X ] 掌握动手学机械臂正运动学
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-- [ X ] 掌握六轴机械臂逆运动学
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-- [ X ] 掌握动手学六轴机械臂逆运动学
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+- [X] 掌握数学基础
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+- [X] 掌握动手学数学基础
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+- [X] 掌握空间坐标描述
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+- [X] 掌握动手学空间姿态描述
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+- [X] 掌握姿态的多种表示
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+- [X] 掌握动手学姿态的多种表示
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+- [X] 掌握齐次坐标变换
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+- [X] 掌握动手学坐标变换
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+- [X] 掌握物体的坐标变换
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+- [X] 掌握动手学物体坐标变换
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+- [X] 掌握机器人运动学介绍
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+- [X] 掌握两轮差速模型正运动学
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+- [X] 掌握两轮差速模型逆运动学
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+- [ ] 掌握动手学两轮差速模型运动学
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+- [ ] 掌握六轴机械臂正运动学
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+- [ ] 掌握动手学机械臂正运动学
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+- [ ] 掌握六轴机械臂逆运动学
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+- [ ] 掌握动手学六轴机械臂逆运动学
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有不明白的地方欢迎加小鱼微信和小鱼一起沟通，快点开始你的升级打怪之路吧~
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鱼香ROS