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-# 自定义话题通信-看一看带图的小说
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+# 自定义话题通信（小说+插图）
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-待更新，欢迎关注微信公众号《鱼香ROS》，第一时间获取更新。
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+> 本文与相关代码由[alyssa1024](https://github.com/alyssa1024)编写，感谢！
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+跟着小鱼的步伐，咱们前面已经让张三走到时尚前沿，追更上了世纪畅销小说艳娘传奇。
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+看到自己的作品流传愈广，拥趸愈多，李四甚感欣慰，愈发精益求精，立志为广大读者创造福利，第一件就是为略显单调的小说配上插图，让大家一睹艳娘传奇风姿。
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+## 1. 准备工作
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+还记得4.6节我们自定义的`Novel.msg`接口嘛，早期发布小说时我们只使用了ROS2内置的`std_msgs.msg`中的`string`类型传递消息，并没用上
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+```
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+# 标准消息接口 字符串
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+string content
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+# 图像消息，调用sensor_msgs下的Image类型
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+sensor_msgs/Image image
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+```
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+如今时机成熟，是时候让我们自定义的消息类型发光发热了，其中的content就是我们小说的主体内容，而image自然就是要添加的插图了
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+插图哪里来呢？我们再次回忆2.4节的第三个小游戏，当时我们开启了`cam2image`这个节点，打开了潘多拉的照片流，诶，插图这不就来了嘛
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+>原来一切都是心机鱼冥冥之中的铺垫～
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+## 2. 代码编写
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+**修改头文件**
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+在`illage_li`的`li4`节点中引入以下头文件
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+```
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+#导入系统内置的图片消息类型
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+from sensor_msgs.msg import Image
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+#从村庄接口话题消息类中导入小说消息类型
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+from village_interfaces.msg import Novel
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+```
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+**修改li4类**
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+将发布小说的接口类型更换为导入的`Novel`类型
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+
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+```
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+self.write = self.create_publisher(Novel,"sexy_girl", 10)
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+```
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+
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+添加获取图片的订阅端，第一个参数为消息类型，第二个是话题名称，第三个是处理图片的回调函数，第四个是消息队列的长度
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+```
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+# 开始获取图片
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+self.create_subscription(Novel,"image",self.recv_image_callback,10)
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+```
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+
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+添加接收图片的回调函数
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+
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+```
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+def recv_image_callback(self,image):
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+ self.image = image
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+```
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+最后修改timer_callback函数
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+
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+```
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+msg = Novel()
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+msg.content = '第%d回：潋滟湖 %d 次偶遇胡艳娘' % (self.i,self.i)
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+msg.image = self.image
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+self.write.publish(msg) #将小说内容发布出去
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+self.get_logger().info('李四:我发布了艳娘传奇："%s"' % msg.content) #打印一下发布的数据，供我们看
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+self.get_logger().info('李四:并且为艳娘传奇配上了插图，长："%d"，宽：%d' % (msg.image.height,msg.image.width)) #打印一下发布的插图尺寸，供我们看
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+```
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+## 3. 编译功能包
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+
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+在vscode中，使用`Ctrl+~`打开终端，在`town_ws`目录下输入
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+```shell
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+colcon build --packages-select village_li
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+```
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+
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+## 4. 运行节点
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+
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+`Ctrl+Alt+T`打开新终端，先启动相机发布图片的节点
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+
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+```shell
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+ros2 run image_tools cam2image
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+```
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+
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+/imgs/image-20210910163422495.png)
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+
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+在原终端`town_ws`目录下输入
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+
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+```
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+. install/setup.bash
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+ros2 run village_li li4_node
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+```
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+
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+/imgs/image-20210910191451914.png)
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+
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+
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+
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+------
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+
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+技术交流&&问题求助：
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+- QQ交流群：139707339
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+- 微信公众号：鱼香ROS
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+- 小鱼微信：AiIotRobot
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鱼香ROS