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@@ -74,7 +74,24 @@ intertial标签包含的子标签如下：
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+### 1.3 摩擦力和刚性系数
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+在Fishbot的URDF中，前面的支撑轮主要起支撑作用，因为我们将其使用fixed标签固定到了base_link上，所以它无法转动。
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+
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+哪该怎么办呢？小鱼教你一个取巧的办法，我们可以要把这个轮子的摩擦力设置为0，让它直接在地上滑动即可，
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+
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+如何设置呢？6行代码放到URDF中：
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+
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+```
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+ <gazebo reference="caster_link">
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+ <mu1 value="0.0"/>
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+ <mu2 value="0.0"/>
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+ <kp value="1000000.0" />
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+ <kd value="10.0" />
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+ </gazebo>
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+```
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+
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+其中mu1,mu2代表摩擦力，kp,kd代表刚性系数。
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## 2.为FishBot添加物理惯性
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fishros