to(chapt16): 完成部分移动机器人底盘介绍

docs/humble/chapt16/1.移动机器人底盘结构介绍.md

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 # 1.移动机器人底盘结构介绍
 
+你好，我是小鱼。本节我们对移动机器人底盘结构进行简单的介绍，并着重介绍FishBot基础版的组成结构。
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+对于一个移动底盘来说，所要提供的核心功能有两个-感知和执行能力，我们分别进行介绍。
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+![img](1.%E7%A7%BB%E5%8A%A8%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E5%BA%95%E7%9B%98%E7%BB%93%E6%9E%84%E4%BB%8B%E7%BB%8D/imgs/O1CN01GOEjCc1cAzCkkyZQX_!!3163773561.jpg)
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+## 一、感知
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+所谓感知即通过给类传感器获取环境信息的能力。在移动机器人中，我们常用的传感器有
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+- 距离传感器——雷达、超声波
+- 轮子速度传感器——编码器
+- 惯性测量单元——IMU传感器
+- 图像传感器——单目、双目、深度摄像头
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+除了上面几类之外，你也可以根据需求挂载其他你需要的传感器，比如温湿度测量传感器等。
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+对于FishBot基础版来说，搭载的传感器有雷达、超声波、编码器和IMU四种。
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+在上一篇中我们已经使用了超声波和IMU，所以本节我们对雷达和编码器这两种传感器进行简单介绍。
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+## 二、执行
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