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@@ -2,24 +2,40 @@
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创建好了`li.py`，接着我们就可以正式编写代码。大家看到我们的标题是使用非OOP方法编写节点，OOP就是所谓的面向对象编程，如果你不理解也没关系，小鱼下面会跟大家一一讲解。
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## 1.开始编写程序
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+编写ROS2节点的一般步骤
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+1. 导入库文件
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+2. 初始化客户端库
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+3. 新建节点
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+4. spin循环节点
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+5. 关闭客户端库
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打开li4.py,接着我们开始编写代码。跟着小鱼一起边理解输入下面的代码，注释不用输。
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```
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-#!/usr/bin/env python3
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import rclpy
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from rclpy.node import Node
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def main(args=None):
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"""
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- ros2运行该节点的入口函数，可配置函数名称
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+ ros2运行该节点的入口函数
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+ 编写ROS2节点的一般步骤
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+ 1. 导入库文件
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+ 2. 初始化客户端库
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+ 3. 新建节点对象
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+ 4. spin循环节点
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+ 5. 关闭客户端库
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"""
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rclpy.init(args=args) # 初始化rclpy
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node = Node("li4") # 新建一个节点
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node.get_logger().info("大家好，我是作家li4.")
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rclpy.spin(node) # 保持节点运行，检测是否收到退出指令（Ctrl+C）
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- rclpy.shutdown() # rcl关闭
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+ rclpy.shutdown() # 关闭rclpy
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```
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代码编写完成用Crtl+S进行保存。接着修改`setup.py`
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sangxin