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docs/chapt7/7.1.1数学基础.md

@@ -65,6 +65,7 @@ $$
 
 设矩阵
 $$
+
 A=\begin{bmatrix}
 {a_{11}}&{a_{12}}&{\cdots}&{a_{1n}}\\
 {a_{21}}&{a_{22}}&{\cdots}&{a_{2n}}\\
@@ -78,7 +79,9 @@ A=\begin{bmatrix}
 \end{bmatrix}
 $$
 有
+
 $$
+
 A\pm\;B=\begin{bmatrix}
 {a_{11}\pm\;b_{11}}&{a_{12}\pm\;b_{12}}&{\cdots}&{a_{1n}\pm\;b_{1n}}\\
 {a_{21}\pm\;b_{21}}&{a_{22}\pm\;b_{22}}&{\cdots}&{a_{2n}\pm\;b_{2n}}\\
@@ -95,6 +98,7 @@ $$
 - 结合律：$(A+B)+C=A+(B+C)$
 
 **栗子：**
+
 $$
 A=\begin{bmatrix}{1}&{0}&{1}\\{1}&{0}&{0}\\{0}&{0}&{1}\\\end{bmatrix},B=\begin{bmatrix}{0}&{0}&{1}\\{1}&{0}&{0}\\{0}&{0}&{1}\\\end{bmatrix}\\
 A+B= B+A =\begin{bmatrix}{1}&{0}&{2}\\{2}&{0}&{0}\\{0}&{0}&{2}\\\end{bmatrix}
@@ -109,6 +113,7 @@ $$
 标量乘法即一个矩阵和一个数相乘。运算法则：将矩阵的每一个元素都乘上这个数即可
 
 **栗子：**
+
 $$
 A = \begin{bmatrix}{1}&{2}\\{3}&{4}\\\end{bmatrix}\\
 2\times A= 2\times \begin{bmatrix}{1}&{2}\\{3}&{4}\\\end{bmatrix} = \begin{bmatrix}{2 \times 1}&{2 \times 2}\\{2 \times 3}&{2 \times 4}\\\end{bmatrix} =\begin{bmatrix}{2}&{4}\\{6}&{8}\\\end{bmatrix}

docs/chapt7/7.1.3动手学数学基础.md

@@ -1,4 +1,4 @@
-# 第三节：动手学数学基础，使用NumPy操作矩阵
+# 7.1.3动手学数学基础，使用NumPy操作矩阵
 上一节我们安装好了MiniConda和Jupyter，本节课我们继续回到学习机器人学的路上来。本节可我们通过来学习使用一个矩阵库Numpy，并且通过numpy将我们第一节学习到的矩阵相关计算一一实现。
 
 ## 1.NumPy是什么

docs/chapt7/7.2.1空间坐标描述.md

@@ -0,0 +1,18 @@
+#7.2.1 空间坐标描述
+
+1.何为位姿
+
+在书籍《天才在左，疯子在右》中有这样一个故事，有一位十七岁的少年，他对量子力学有着独特的见解和远超同龄人的知识储备，他说四维生物突破了时空的界限，在它的观察中，人类的一生的活动连线起来，就像一条长长的虫子，它可以看到人的过去，也可以看到人的未来。
+
+
+
+2.位置的表示
+
+3.姿态的表示
+
+4.平移坐标变换
+
+5.旋转坐标变换
+
+6.左手还是右手
+