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+大家好，我是小鱼，昨天被群友在群里催了DDS相关的文章里，说好的来源码体验一下DDS来着，小鱼不能再咕咕咕了，所以今天就分享一下，FastDDS的安装和体验。
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+## 1.论FastDDS的三种打开方式
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+**FastDDS和普通ROS包一样，有二进制安装、源码编译、Docker三种安装方式。**
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+因为官方把二进制和Docker放到了官网。。
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+而且要填写个人信息才能下载。。
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+而且下载速度超级超级慢。。
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+而且不方便观摩源码。。
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+所以小鱼带你一起从源码进行安装。
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+本来想做成一键安装的，省的大家敲脚本了！！
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+爱一个人绝对不能惯着他，鱼粉也是，为了让大家多复制粘贴时多思考一下（其实是为了凑文章字数），小鱼就带大家一起一步步安装编译源码
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+不过源码安装也很简单，大家不要害怕。。
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+因为DDS和ROS2相关，我们也可以使用colcon来编译，就不用cmake了(有需要cmake的自行到官网找)
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+## 2.源码编译安装FastDDS
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+下载编译DDS分为三步，第一步如果你已经安装了ROS2可以跳过。。
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+#### 1.安装工具和依赖
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+```
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+sudo apt install python3-colcon-common-extensions python3-vcstool zip openjdk-8-jdk -y
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+sudo apt-get install -y libasio-dev
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+```
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+#### 2.创建目录，下载仓库
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+```
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+mkdir -p fastdds_ws/src
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+cd fastdds_ws
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+wget https://downloads.gradle-dn.com/distributions/gradle-6.4-bin.zip
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+unzip gradle-6.4-bin.zip
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+wget http://fishros.com/tools/files/fastrtps.repos && vcs import src < fastrtps.repos
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+```
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+
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+下载源码
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+```
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+git clone https://ghproxy.com/https://github.com/eProsima/foonathan_memory_vendor.git -b v1.2.1 src/foonathan_memory_vendor
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+```
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+
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+#### 3.编译
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+
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+```
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+colcon build
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+cd src/fastddsgen/ && gradle assemble
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+```
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+
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+#### 最后一步:配置环境变量
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+xxx是你的目录前缀
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+```
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+echo 'source xxx/fastdds_ws/install/setup.bash' >> ~/.bashrc
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+echo 'export PATH=$PATH:xxx/fastdds_ws/gradle-6.4/bin/' >> ~/.bashrc
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+echo 'export DDSGEN=xxx/fastdds_ws/src/fastddsgen/scripts' >> ~/.bashrc
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+```
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+
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+## 3.HelloFish例程
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+DDS使用的RTPS，就是Real-Time Publish Subscribe协议，其实和ROS与ROS2中的发布订阅的感觉时一样的，所以我们就跑一个例程来收发消息，消息内容就叫`HelloFish`
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+小鱼写的程序已经准备好了，放到了github上，大家可以直接下载下来编译测试哦~
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+### 下载代码
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+```
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+git clone https://github.com/fishros/dds_tutorial.git
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+```
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+
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+### 编译例程
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+
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+```
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+cd dds_tutorial/examples/01-hellofishros
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+mkdir build && cd build
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+cmake ..
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+make
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+```
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+### 执行例程
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+开一个终端
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+```
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+./DDSHelloFishRosPublisher
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+```
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+再开一个终端
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+
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+```
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+./DDSHelloFishRosSubscribe
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+```
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+### 查看结果
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+正确结果像下面这样子，已经证明一切OK了~
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+## 4.总结
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+看到熟悉的发布订阅是不是很神奇，FASTDDS底层采用了多种协议进行数据的传输，包括不靠谱但真的很快的UDP，靠谱但是不怎么快的TCP，还有感觉不传输的内存交换（SHM)。
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+为了给大家展示一下什么叫做低产（懒），小鱼决定明天再给大家讲解代码~
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鱼香ROS