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## 1. Gazebo插件介绍
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-之前小鱼说过Gazebo是一个独立于ROS的软件，对外提供了丰富的API可以使用，而我们今天的猪脚就是一个通过gazebo的API编写的机器人轮子控制插件。
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+之前小鱼说过Gazebo是一个独立于ROS的软件，对外提供了丰富的API可以使用，gazebo的插件按照用途大致可以分为两种：
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-该插件的名称为：diff_drive_controller
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+1. **用于控制的插件**，通过插件可以控制机器人关节运动，可以进行位置、速度、力的控制，比如我们这节课的两轮差速控制器。
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+2. **用于数据采集的插件**，比如IMU传感器用于采集机器人的惯性，激光雷达用于采集机器人周围的点云信息。
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-源码地址：https://github.com/ros-controls/ros2_controllers/tree/foxy/diff_drive_controller/src
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+当然上面两类插件功能也可以写到一个插件里，两轮差速插件就是一个二合一加强版。
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+## 2.两轮差速插件介绍
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+两轮差速插件用于控制机器人轮子关节的位置变化，同时该插件还会获取轮子的位置以及速度的信息的反馈，根据反馈的位置信息结合运动学模型即可计算出当前机器人的位姿（里程计）。
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+> 该插件的名称为：gazebo_ros_diff_drive
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+>
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+> 源码地址：https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs/blob/foxy/gazebo_plugins/src/gazebo_ros_diff_drive.cpp
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+要想快速了解一个系统的功能，最直接的就是看系统的对外的输入和输出是什么？什么都不要说，看下图：
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+```mermaid
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+graph LR;
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+D[配置参数-轮距直径等]-->B
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+A[控制指令-cmdvel]-->B[gazebo_ros_diff_drive]
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+B-->C[里程计-odom]
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+B-->E[里程计tf-可选]
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+B-->F[轮子tf-可选]
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+```
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+上图就是对gazebo_ros_diff_drive的输入和输出信息的总结，可以很直观的看到该插件主要**输入控制指令**，主要**输出里程计信息**。接着小鱼带你分别认识一下输入和输出两个部分。
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+### 2.2 输入参数
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+#### 2.2.1 配置参数
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+
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+不知道你是否还记得在第七章中，小鱼对两轮差速底盘的运动学正的介绍，小鱼再带你一起回顾一下：
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+两轮差速运动学一共分为三个部分：
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+1. 运动学正解
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+```mermaid
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+graph LR;
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+A[左轮速度]-->B[正运动学]-->C[机器人角速度]
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+D[右轮速度]-->B
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+B-->E[机器人线速度]
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+```
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+
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+2. 运动学逆解
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+
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+```mermaid
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+ graph LR;
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+ A[机器人线速度]-->C[运动学逆解]
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+ B[机器人角速度]-->C
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+ C-->D[左轮速度]
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+ C-->E[右轮速度]
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+```
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+
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+3. 里程计推算
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+
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+
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+
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+
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+#### 2.2.2 控制指令
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+
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+### 2.3 输出参数
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+
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+#### 2.3.1 里程计
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+
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+#### 2.3.2 TF变换信息
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+
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+#### 2.3.3 joint-states
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sangxin