fix: 修复时间戳错误

docs/humble/chapt16/15.采用MicroROS发布里程计.md

@@ -199,8 +199,8 @@ void microros_task(void *param)
 +    int64_t stamp = rmw_uros_epoch_millis();
 +    // 获取机器人的位置和速度信息，并将其存储在一个ROS消息（odom_msg）中
 +    odom_t odom = kinematics.odom();
-+    odom_msg.header.stamp.sec = stamp * 1e-3;
-+    odom_msg.header.stamp.nanosec = stamp - odom_msg.header.stamp.sec * 1000;
++    odom_msg.header.stamp.sec = static_cast<int32_t>(stamp / 1000); // 秒部分
++    odom_msg.header.stamp.nanosec = static_cast<uint32_t>((stamp % 1000) * 1e6); // 纳秒部分
 +    odom_msg.pose.pose.position.x = odom.x;
 +    odom_msg.pose.pose.position.y = odom.y;
 +    odom_msg.pose.pose.orientation.w = odom.quaternion.w;