修改4.9

docs/chapt4/4.10服务实现(C++).md

@@ -1,6 +1,6 @@
 # 4.5.3 C++服务通信实现(张三买书)
 
-看到张三买书就突然想起`华强买瓜`，但张三是真心买书不是存心找茬。开始之前，我们先梳理一下买书任务流程。
+看到张三买书就突然想起`华强买瓜`，但张三是真心买书不是存心找茬。开始编写代码之前，我们先梳理一下买书任务流程。
 
 **一句话：张三拿多少钱钱给王二，王二凑够多少个章节的艳娘传奇给他**
 

docs/chapt4/4.9服务实现(Python).md

@@ -6,19 +6,14 @@
 
 ## 1.如何编写一个Python服务
 
-开始之前，我们先说一下创建ROS2服务端和客户端的基本步骤。
+开始之前，我们先说一下创建ROS2服务端基本步骤。
 
 首先是服务端：
 
-- 创建与导入服务接口
-- 创建服务端并定义服务端回调函数
-- 编写回调函数处理数据并返回结果
-
-客户端
-
-- 导入服务接口
-- 创建客户端及客户端接收服务结果的回调函数
-- 在回调函数中处理服务端返回结果
+1. 导入服务接口
+2. 创建服务端回调函数
+3. 声明并创建服务端
+4. 编写回调函数逻辑处理请求
 
 
 
@@ -163,7 +158,7 @@ ros2 service list -t #服务列表带类型
 
 接着我们使用命令行来手动调用服务，不知道你还是否记得4.7中我们手动调用服务将两个数字相加。
 
-这里我们手动调用服务用李三的名义来借5块钱。
+这里我们手动调用服务用李三的名义来借5块钱
 
 ```
 source install/setup.bash
@@ -188,6 +183,15 @@ ros2 service call /borrow_money village_interfaces/srv/BorrowMoney  "{name: 'li3
 
 服务端搞定了后，我们来编写客户端李三这边的代码。
 
+编写服务通信的客户端的一般步骤：
+
+1. 导入服务接口
+2. 创建请求结果接收回调函数
+3. 声明并创建客户端
+4. 编写结果接收逻辑
+5. 调用客户端发送请求
+
+
 ### 4.1导入服务接口
 
 第一步和服务端相同，导入对应的接口，因为李四和李三是在同一个包`village_li`内,所以不需要再次修改`package.xml`。
@@ -197,8 +201,19 @@ ros2 service call /borrow_money village_interfaces/srv/BorrowMoney  "{name: 'li3
 ```
 from village_interfaces.srv import BorrowMoney
 ```
+### 4.2创建请求结果接收回调函数
+
+编写`borrow_respoonse_callback`借钱结果回调函数，该函数的只有一个入口参数`response`
+
+```
+def borrow_respoonse_callback(self,response):
+    """
+    借钱结果回调
+    """
+    pass
+```
 
-### 4.2创建客户端并定义完成时回调函数
+### 4.3创建客户端并定义结果回调函数
 
 李三继承于Node，也具备了创建客户端的能力
 
@@ -206,7 +221,7 @@ from village_interfaces.srv import BorrowMoney
 class BaiPiaoNode(Node): #BaiPiaoNode是继承于Node
 ```
 
-#### 4.2.1 创建客户端
+创建客户端
 
 ```
 #在__init__函数中创建一个服务的客户端
@@ -217,9 +232,27 @@ self.borrow_money_client_ = self.create_client(BorrowMoney, "borrow_money")
 
 > 这里的两个参数需和服务端的完全一致，方可通信。名字不一致，会找不到对应服务，数据类型不一致会导致无法通信。
 
-### 4.3 发送异步请求，并编写返回结果回调函数
+### 4.4 编写结果回调函数处理逻辑
 
-#### 4.3.1 编写发送请求函数
+根据结果说不同的话
+
+```
+    def borrow_respoonse_callback(self,response):
+        """
+        借钱结果回调
+        """
+        # 打印一下信息
+        result = response.result()
+        if result.success == True:
+            self.get_logger().info("果然是亲弟弟，借到%d,吃麻辣烫去了" % result.money)
+        else:
+            self.get_logger().info("害，连几块钱都不借,我还是不是他亲哥了，世态炎凉呀")
+```
+
+
+### 4.5 编写发送请求逻辑
+
+#### 4.5.1创建发送请求函数
 
 接着我们在`BaiPiaoNode中`编写一个函数用于创建发送的数据，并发送请求。
 
@@ -248,28 +281,10 @@ def borrow_money_eat(self):
 - `wait_for_service(1.0)`用于等待服务上线，这是一种很优雅的做法，调用之前检测一下服务是否在线
 - `call_async(request).add_done_callback`这里是代码的核心部分，用于发送请求，并且添加了一个任务完成时的回调函数`borrow_respoonse_callback`
 
-#### 4.3.2 编写回调函数
-
-编写`borrow_respoonse_callback`借钱结果回调函数，该函数的只有一个入口参数`response`
-
-我们可以从response中拿到数据并进行处理，该函数完整代码如下：
-
-```
-    def borrow_respoonse_callback(self,response):
-        """
-        借钱结果回调
-        """
-        # 打印一下信息
-        result = response.result()
-        if result.success == True:
-            self.get_logger().info("果然是亲弟弟，借到%d,吃麻辣烫去了" % result.money)
-        else:
-            self.get_logger().info("害，连几块钱都不借,我还是不是他亲哥了，世态炎凉呀")
-```
 
-#### 4.2.3 修改main函数调用发送请求函数
+#### 4.5.2修改main函数调用发送请求函数
 
-因为发送请求的函数是李三的成员函数，所以我们直接调用李三来发送请求即可，可以将main函数做如下修改（其实只增加了一行代码而已）。
+因为发送请求的函数是BaiPiaoNode的成员函数，所以我们直接调用BaiPiaoNode来发送请求即可，可以将main函数做如下修改（其实只增加了一行代码而已）。
 
 ```
 def main(args=None):
@@ -341,7 +356,7 @@ ros2 run village_li li4_node
 
 ![image-20210817105329996](4.9服务实现(Python)/imgs/image-20210817105329996.png)
 
-从图片中可以看到，李三借钱失败了，虽然小鱼已经将李四账户里的钱的默认值从0元修改成了80元，但80*0.1=8<10，依然不能借给李三十块钱，那为了李三能够吃上麻辣烫，我们可以帮助李四赚钱——让王二过来进行知识付费。
+从图片中可以看到，李三借钱失败了，原因80*0.1=8<10，不能借给李三十块钱，符合李四做人原则，那为了李三能够吃上麻辣烫，我们可以帮助李四赚钱——让王二过来进行知识付费。
 
 ### 5.4运行王二过来知识付费
 
@@ -368,5 +383,4 @@ ros2 run village_li li3_node
 
 
 
-如果还有不明白的地方，欢迎加入鱼群交流。
-
+如果还有不明白的地方，欢迎加入鱼群交流。