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@@ -64,13 +64,48 @@ mkdir launch config maps param rviz
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## 2.添加配置文件
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-我们需要配置的文件是Nav2的参数文件，同样的，贴心的Nav2已经为我们准备好了参数模板:`src/navigation2/nav2_bringup/bringup/params/nav2_params.yaml`
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+我们需要配置的文件是Nav2的参数文件，同样的，贴心的Nav2已经为我们准备好了参数模板
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-在`src/fishbot_navigation2/param/`目录下创建`fishbot_nav2.yaml`，然后将`src/navigation2/nav2_bringup/bringup/params/nav2_params.yaml`的内容复制粘贴到`fishbot_nav2.yaml`文件中。
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+```
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+src/navigation2/nav2_bringup/bringup/params/nav2_params.yaml
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+```
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+
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+在`src/fishbot_navigation2/param/`目录下创建`fishbot_nav2.yaml`
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+
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+```shell
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+cd src/fishbot_navigation2/param/
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+touch fishbot_nav2.yaml
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+```
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+
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+然后将`src/navigation2/nav2_bringup/bringup/params/nav2_params.yaml`的内容复制粘贴到`fishbot_nav2.yaml`文件中。
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+> **参数文件中的参数是谁的？**
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+>
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> 在[5.1.4章节保存参数](chapt5/5.1ROS2参数介绍?id=_4体验参数)中，我们曾用`ros2 param dump <node_name>`指令将某个节点的参数保存为一个`.yaml`格式的文件。`fishbot_nav2.yaml`文件就是保存Nav2相关节点参数的文件。
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+### 3. 配置参数
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+其实参数不配置也是可以将Nav2跑起来的，但是后期想要更改运行的效果就需要对参数进行修改，所以这里小鱼会带你学会调参三宝：
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+1. 了解参数含义
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+2. 修改参数，再次运行看效果
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+3. 根据效果，更新参数
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+> 以上三步可能是你工作生涯中用到的除复制粘贴外的另一大技能，所以一定要掌握。
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+### 3.1 参数列表
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+有关Nav2所有参数的详细介绍，可以访问Nav2中文网中的配置指南章节，非常的详细，无比的具体。
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sangxin
