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+# 9.4为FishBot配置IMU惯性测量单元
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+大家好，我是小鱼，上节课通过配置两轮差速控制器我们已经成功的让fishbot在gazebo中动了起来，本节课我们通过给fishbot的URDF配置IMU传感器插件，让IMU模块工作起来。
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+## 1.惯性测量单元IMU介绍
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+惯性测量单元是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。一般的，一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺，加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。在导航中有着很重要的应用价值。
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+## 2.Gazebo-IMU插件介绍
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+## 3.给FIshbot配置IMU传感器
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+## 4.编译测试
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ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard --ros-args --remap cmd_vel:=/fishbot/cmd_vel
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@@ -6,6 +23,52 @@ ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard --ros-args --remap cmd_vel:
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