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@@ -26,9 +26,36 @@ Moveit2的前身是Moveit,Moveit2继承了Moveit的优点结合ROS2带来的新
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MoveIt2是基于ROS2的机器人操作平台，其集成了运动规划，操作，3D感知，运动学，控制和导航方面的最新技术与一体。
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+### 架构介绍
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接着我们来简单看下Moveit2的框架如图1-3所示
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简单的可以将图1-3拆分为以下几个部分：
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+```mermaid
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+graph LR
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+环境信息--地图等-->B
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+A[控制接口]--指令-->B[规划流水线]
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+B--运动轨迹-->D[轨迹执行管理器]
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+D-->机械臂
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+```
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+其中规划流水线，通过调用规划接口产生轨迹，之后进行碰撞检测，若不通过则继续规划，直到产生一条无碰撞的轨迹。
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+#### 规划接口
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+Moveit2提供三个默认的规划流水线的实现。
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+- 基于开源运动规划库的规划器OMPL
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+- 基于搜索的规划器SBPL
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+- 基于梯度轨迹优化的协变哈密顿量优化规划器CHOMP
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+#### 碰撞检测
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+Moveit2提供了两种实现
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+- 基于FCL库实现的碰撞检测。
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+- 基于
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鱼香ROS