[feat]:增加rqt_tf_tree

docs/chapt7/7.2.2动手学空间姿态描述.md

@@ -297,6 +297,26 @@ ros2 run tf2_ros tf2_echo B P
 
 除了使用TF获取关系外，ros2还提供很多工具来查看坐标之间的关系，大家可以在终端中输入下面的命令自行尝试
 
+#### rqt_tf_tree
+> 2022-04-26更新的，这个工具的二进制安装版本作者3月底才发布，之前没提的原因是需要源码装太麻烦了
+
+这个工具需要我们手动安装下
+
+```
+sudo apt install ros-foxy-rqt-tf-tree
+```
+安装完成后，再次打开rqt工具，`Plugins`->`Visualization`->`TF Tree`
+
+
+
+接着你就可以看到这个强大的，几乎可以实时看到系统tf更新信息的工具，这个工具在后面我们进行导航和机械臂的调试非常有帮助。
+
+> 长的不一样没关系，这是后面补充的图。
+
+![image-20220426181252686](7.2.2动手学空间姿态描述/imgs/image-20220426181252686.png)
+
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 #### 其他工具
 
 ##### tf2_monitor
@@ -339,6 +359,10 @@ ros2 run tf2_tools view_frames.py
 
 ![坐标树](7.2.2动手学空间姿态描述/imgs/82291e00c53c4711b6328cc4b3a9ce90.png)
 
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 除了使用命令行进行坐标关系广播和监听，我们还可以使用代码来广播和监听，下一节小鱼就带你一起用程序来发布TF广播和获取坐标关系。