[add]:添加程序源文件

docs/chapt7/7.2.2动手学空间姿态描述.md

@@ -326,8 +326,7 @@ ros2 run tf2_tools view_frames.py
 
 ![image-20211121154439315](7.2.2动手学空间姿态描述/imgs/image-20211121154439315.png)
 
-> 原程序地址：[tf2_static_tf_publish.ipynb](/chapt7/7.2.2%E5%8A%A8%E6%89%8B%E5%AD%A6%E7%A9%BA%E9%97%B4%E5%A7%BF%E6%80%81%E6%8F%8F%E8%BF%B0/code/tf2_static_tf_publish.ipynb
-)
+> 原程序地址：[tf2_static_tf_publish.ipynb](https://fishros.com/d2lros2foxy/chapt7/7.2.2%E5%8A%A8%E6%89%8B%E5%AD%A6%E7%A9%BA%E9%97%B4%E5%A7%BF%E6%80%81%E6%8F%8F%E8%BF%B0/code/tf2_static_tf_publish.ipynb)
 
 这里四元数的值需要通过在线的坐标转换获取，选择角度，绕x轴旋转`180`，上面就是对应的四元数，`x,y,z,w`为`1,0,0,0`
 
@@ -349,6 +348,9 @@ ros2 run tf2_tools view_frames.py
 
 ![image-20211121193141477](7.2.2动手学空间姿态描述/imgs/image-20211121193141477.png)
 
+> 原程序地址：[tf2_tf_publish.ipynb](https://fishros.com/d2lros2foxy/chapt7/7.2.2%E5%8A%A8%E6%89%8B%E5%AD%A6%E7%A9%BA%E9%97%B4%E5%A7%BF%E6%80%81%E6%8F%8F%E8%BF%B0/code/tf2_tf_publish.ipynb)
+
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 同样也可以使用命令行获取到C和P之间关系。
 
 ![image-20211121193859200](7.2.2动手学空间姿态描述/imgs/image-20211121193859200.png)
@@ -367,6 +369,7 @@ ros2 run tf2_tools view_frames.py
 
 ![image-20211121202253507](7.2.2动手学空间姿态描述/imgs/image-20211121202253507.png)
 
+> 原程序地址：[tf2_tf_listener.ipynb](https://fishros.com/d2lros2foxy/chapt7/7.2.2%E5%8A%A8%E6%89%8B%E5%AD%A6%E7%A9%BA%E9%97%B4%E5%A7%BF%E6%80%81%E6%8F%8F%E8%BF%B0/code/tf2_tf_listener.ipynb)
 
 
 可以看到最终打印的结果和我们上面用命令行和numpy计算结果一致。