[feat]:修改发布轮子tf/添加测试图片

docs/chapt9/9.3为FishBot配置两轮差速控制插件.md

@@ -282,7 +282,7 @@ twist:
           <!-- output -->
           <publish_odom>true</publish_odom>
           <publish_odom_tf>true</publish_odom_tf>
-          <publish_wheel_tf>false</publish_wheel_tf>
+          <publish_wheel_tf>true</publish_wheel_tf>
           <odometry_frame>odom</odometry_frame>
           <robot_base_frame>base_footprint</robot_base_frame>
       </plugin>
@@ -303,10 +303,10 @@ colcon build
 ```
 
 ```
-ros2 launch 
+ros2 launch fishbot_description gazebo.launch.py
 ```
 
-效果图
+![image-20220408125719602](9.3为FishBot配置两轮差速控制插件/imgs/image-20220408125719602.png)
 
 
 接着你可以使用CLI工具看一下系统有哪些节点在运行
@@ -315,6 +315,23 @@ ros2 node list
 ros2 topic list
 ```
 
+```
+ros2 node list
+---------------
+/diff_drive
+/gazebo
+
+ros2 topic list
+---------------
+/clock
+/cmd_vel
+/odom
+/parameter_events
+/performance_metrics
+/rosout
+/tf
+```
+
 相信此时你已经看到了我们插件订阅的的/cmd_vel和发布的/odom了。
 
 
@@ -345,14 +362,51 @@ ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard
    M    <    >
 ```
 
+点一下I，你就能看到fishbot在Gazebo中飞速的移动。接着打开终端，打印一下odom话题和tf话题，移动机器人观察数据变化。
+
+此时你应该玩一会，体验一下各种花式走法。
+
 ### 4.4 使用rqt显示速度数据
 
+接着我们尝试使用rqt将数据在rqt中可视化出来，打开终端输入rqt。
+
+```
+rqt
+```
+
+选择Plugin->Visualization->Plot
+
+![image-20220408131355255](9.3为FishBot配置两轮差速控制插件/imgs/image-20220408131355255.png)
+
+在上方Topic输入`/cmd_vel/linear/x`，再输入`/cmd_vel/angular/z`，然后用键盘控制机器人移动。
+
+![image-20220408131855683](9.3为FishBot配置两轮差速控制插件/imgs/image-20220408131855683.png)
+
+cmd_vel中的速度代表目标速度，接着我们显示一下当前速度（在odom.twist中）
+
+![image-20220408141925261](9.3为FishBot配置两轮差速控制插件/imgs/image-20220408141925261.png)
+
+
 
 ### 4.5 在RVIZ2中显示Fishbot及其轨迹
 
+打开rviz2
+
+```
+rviz2
+```
+
+1. 修改FixedFrame为odom
+2. 添加插件，Add->Odometry->OK
+3. 选择话题，Odometry->Topic->选/odom
+4. 去除协方差显示，Odometry->Covariance>取消勾选
+5. 键盘控制节点，点个U，原地转圈圈
 
+最终结果：
 
+![image-20220408142436034](9.3为FishBot配置两轮差速控制插件/imgs/image-20220408142436034.png)
 
+### 4.6 在RVIZ2中显示机器人模型