feat(chapt14): 完成话题订阅教程

docs/humble/chapt14/get_started/1.话题订阅-控制LED.md

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+# 1.话题订阅-控制LED
+
+你好，我是爱吃鱼香ROS的小鱼。本节我们正式进入到MicroROS的核心通信部分的学习中来，本节我们将通过话题订阅实现，通过话题控制LED的亮灭。
+
+## 一、新建工程添加依赖
+
+新建`example11_microros_topic_sub`工程
+
+![image-20230121022211406](1.%E8%AF%9D%E9%A2%98%E8%AE%A2%E9%98%85-%E6%8E%A7%E5%88%B6LED/imgs/image-20230121022211406.png)
+
+
+
+修改`platformio.ini`添加依赖
+
+```ini
+; PlatformIO Project Configuration File
+;
+;   Build options: build flags, source filter
+;   Upload options: custom upload port, speed and extra flags
+;   Library options: dependencies, extra library storages
+;   Advanced options: extra scripting
+;
+; Please visit documentation for the other options and examples
+; https://docs.platformio.org/page/projectconf.html
+
+[env:featheresp32]
+platform = espressif32
+board = featheresp32
+framework = arduino
+lib_deps = 
+    https://gitee.com/ohhuo/micro_ros_platformio.git
+```
+
+## 二、编写代码-实现订阅
+
+ 编辑main.cpp，代码如下，注释小鱼已经添加到代码中来了
+
+```c++
+#include <Arduino.h>
+#include <micro_ros_platformio.h>
+
+#include <rcl/rcl.h>
+#include <rclc/rclc.h>
+#include <rclc/executor.h>
+
+#include <std_msgs/msg/int32.h>
+
+rclc_executor_t executor;
+rclc_support_t support;
+rcl_allocator_t allocator;
+rcl_node_t node;
+// 声明话题订阅者
+rcl_subscription_t subscriber;
+// 声明消息文件
+std_msgs__msg__Int32 sub_msg;
+// 定义话题接收回调函数
+void callback_subscription_(const void *msgin)
+{
+  const std_msgs__msg__Int32 *msg = (const std_msgs__msg__Int32 *)msgin;
+  if (msg->data == 0)
+  {
+    digitalWrite(2, HIGH);
+  }
+  else
+  {
+    digitalWrite(2, LOW);
+  }
+}
+
+void setup()
+{
+  Serial.begin(115200);
+  // 设置通过串口进行MicroROS通信
+  set_microros_serial_transports(Serial);
+  // 延时时一段时间，等待设置完成
+  delay(2000);
+  // 初始化内存分配器
+  allocator = rcl_get_default_allocator();
+  // 创建初始化选项
+  rclc_support_init(&support, 0, NULL, &allocator);
+  // 创建节点 topic_sub_test
+  rclc_node_init_default(&node, "topic_sub_test", "", &support);
+  // 订阅者初始化
+  rclc_subscription_init_default(
+      &subscriber,
+      &node,
+      ROSIDL_GET_MSG_TYPE_SUPPORT(std_msgs, msg, Int32),
+      "led_control");
+  // 创建执行器
+  rclc_executor_init(&executor, &support.context, 1, &allocator);
+  // 为执行器添加一个订阅者
+  rclc_executor_add_subscription(&executor, &subscriber, &sub_msg, &callback_subscription_, ON_NEW_DATA);
+  // 初始化LED
+  pinMode(2, OUTPUT);
+}
+
+void loop()
+{
+  delay(100);
+  // 循环处理数据
+  rclc_executor_spin_some(&executor, RCL_MS_TO_NS(100));
+}
+
+```
+
+## 三、代码注解
+
+相比之前的节点代码这里主要多了这几行
+
+- `#include <std_msgs/msg/int32.h>` 添加消息类型头文件
+- `rcl_subscription_t subscriber;`  声明话题订阅者
+- **`std_msgs__msg__Int32 sub_msg;` 声明消息文件，这一点和上位机不同，因为内存紧缺，所以提前定义**
+- `void callback_subscription_(const void *msgin)` 接收到数据的回调函数
+- **`  rclc_subscription_init_default` 初始化话题订阅者**
+-  **` rclc_executor_add_subscription(&executor, &subscriber, &sub_msg, &callback_subscription_, ON_NEW_DATA);`,为执行器添加一个订阅者**
+
+
+
+## 四、下载测试
+
+### 4.1 编译下载
+
+连接开发板，编译下载。
+
+![image-20230121100425404](1.%E8%AF%9D%E9%A2%98%E8%AE%A2%E9%98%85-%E6%8E%A7%E5%88%B6LED/imgs/image-20230121100425404.png)
+
+### 4.2 启动Agent
+
+接着打开终端启动agent
+
+```shell
+sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO serial --dev /dev/ttyUSB0 -v
+```
+
+点击下RST按钮，重启开发板，正常可以看到下图内容
+
+![image-20230121100342575](1.%E8%AF%9D%E9%A2%98%E8%AE%A2%E9%98%85-%E6%8E%A7%E5%88%B6LED/imgs/image-20230121100342575.png)
+
+### 4.3 查看是否连通
+
+接着打开终端查看节点和话题
+
+```shell
+ros2 node list
+ros2 topic list
+```
+
+![image-20230121100921983](1.%E8%AF%9D%E9%A2%98%E8%AE%A2%E9%98%85-%E6%8E%A7%E5%88%B6LED/imgs/image-20230121100921983.png)
+
+### 4.4 测试控制
+
+关闭LED
+
+```shell
+ros2 topic pub /led_control  std_msgs/msg/Int32 "{data: 0}" --once 
+```
+
+打开LED
+
+```shell
+ros2 topic pub /led_control  std_msgs/msg/Int32 "{data: 1}" --once 
+```
+
+
+
+## 五、总结
+
+本节我们通过话题订阅，实现对开发板上LED的控制，下一节我们将尝试读取开发板上的VM引脚电压，并将其通过话题发布到上位机中。