feat(chapt14): 完成服务教程

docs/humble/chapt14/get_started/3.MicroROS-服务通信服务端实现.md

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+# 3.MicroROS-服务通信服务端实现
+
+## 一、新建工程添加依赖
+新建`example13_microros_service_server`工程
+
+![image-20230121022346660](3.MicroROS-%E6%9C%8D%E5%8A%A1%E9%80%9A%E4%BF%A1%E6%9C%8D%E5%8A%A1%E7%AB%AF%E5%AE%9E%E7%8E%B0/imgs/image-20230121022346660.png)
+
+
+修改`platformio.ini`添加依赖
+
+```ini
+; PlatformIO Project Configuration File
+;
+;   Build options: build flags, source filter
+;   Upload options: custom upload port, speed and extra flags
+;   Library options: dependencies, extra library storages
+;   Advanced options: extra scripting
+;
+; Please visit documentation for the other options and examples
+; https://docs.platformio.org/page/projectconf.html
+
+[env:featheresp32]
+platform = espressif32
+board = featheresp32
+framework = arduino
+lib_deps = 
+    https://gitee.com/ohhuo/micro_ros_platformio.git
+```
+
+## 二、编写代码-实现服务代码
+
+ 编辑main.cpp，代码如下，注释小鱼已经添加到代码中来了
+
+```c++
+#include <Arduino.h>
+#include <micro_ros_platformio.h>
+
+#include <rcl/rcl.h>
+#include <rclc/rclc.h>
+#include <rclc/executor.h>
+
+// 添加接口
+#include <example_interfaces/srv/add_two_ints.h>
+
+rclc_executor_t executor;
+rclc_support_t support;
+rcl_allocator_t allocator;
+rcl_node_t node;
+
+// 定义服务
+rcl_service_t service;
+
+// 服务请求和返回消息定义
+example_interfaces__srv__AddTwoInts_Request res;
+example_interfaces__srv__AddTwoInts_Response req;
+
+// 服务回调函数
+void service_callback(const void *req, void *res)
+{
+  example_interfaces__srv__AddTwoInts_Request *req_in = (example_interfaces__srv__AddTwoInts_Request *)req;
+  example_interfaces__srv__AddTwoInts_Response *res_in = (example_interfaces__srv__AddTwoInts_Response *)res;
+  // 计算sum
+  res_in->sum = req_in->a + req_in->b;
+}
+
+void setup()
+{
+  Serial.begin(115200);
+  // 设置通过串口进行MicroROS通信
+  set_microros_serial_transports(Serial);
+  // 延时时一段时间，等待设置完成
+  delay(2000);
+  // 初始化内存分配器
+  allocator = rcl_get_default_allocator();
+  // 创建初始化选项
+  rclc_support_init(&support, 0, NULL, &allocator);
+  // 创建节点 hello_microros
+  rclc_node_init_default(&node, "service_test", "", &support);
+  // 使用默认配置创建服务
+  rclc_service_init_default(&service, &node, ROSIDL_GET_SRV_TYPE_SUPPORT(example_interfaces, srv, AddTwoInts), "/addtwoints");
+  // 创建执行器
+  rclc_executor_init(&executor, &support.context, 1, &allocator);
+  // 执行器添加服务
+  rclc_executor_add_service(&executor, &service, &req, &res, service_callback);
+}
+
+void loop()
+{
+  delay(100);
+  // 循环处理数据
+  rclc_executor_spin_some(&executor, RCL_MS_TO_NS(100));
+}
+
+```
+
+## 三、代码注解
+
+相比之前的节点代码这里主要多了这几行
+
+- `#include <example_interfaces/srv/add_two_ints.h>`   添加接口头文件
+- `rcl_service_t service; 定义服务 `
+- `example_interfaces__srv__AddTwoInts_Request res;` 定义请求数据存储位置
+- `example_interfaces__srv__AddTwoInts_Response req;定义响应数据存储位置`
+- `void service_callback(const void *req, void *res) 服务回调函数`
+- `rclc_service_init_default(&service, &node, ROSIDL_GET_SRV_TYPE_SUPPORT(example_interfaces, srv, AddTwoInts), "/addtwoints");` 使用默认配置初始化服务
+- `rclc_executor_add_service(&executor, &service, &req, &res, service_callback);` 为执行器添加服务定义
+
+## 四、下载测试
+
+### 4.1 编译下载
+
+连接开发板，编译下载。
+
+![image-20230121100425404](3.MicroROS-%E6%9C%8D%E5%8A%A1%E9%80%9A%E4%BF%A1%E6%9C%8D%E5%8A%A1%E7%AB%AF%E5%AE%9E%E7%8E%B0/imgs/image-20230121100425404-16742742420451.png)
+
+### 4.2 启动Agent服务
+
+接着打开终端启动agent
+
+```shell
+sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO serial --dev /dev/ttyUSB0 -v
+```
+
+点击下RST按钮，重启开发板，正常可以看到下图内容
+
+![image-20230121120840547](3.MicroROS-%E6%9C%8D%E5%8A%A1%E9%80%9A%E4%BF%A1%E6%9C%8D%E5%8A%A1%E7%AB%AF%E5%AE%9E%E7%8E%B0/imgs/image-20230121120840547.png)
+
+### 4.3 测试是否连通
+
+```shell
+ros2 node list
+ros2 service list
+```
+
+![image-20230121121909529](3.MicroROS-%E6%9C%8D%E5%8A%A1%E9%80%9A%E4%BF%A1%E6%9C%8D%E5%8A%A1%E7%AB%AF%E5%AE%9E%E7%8E%B0/imgs/image-20230121121909529.png)
+
+### 4.4 测试服务
+
+测试个1+2吧，使用ROS2CLI
+
+```shell
+ros2 service call /addtwoints example_interfaces/srv/AddTwoInts "{a: 1, b: 2}"
+```
+
+成功的返回了3
+
+![image-20230121122100209](3.MicroROS-%E6%9C%8D%E5%8A%A1%E9%80%9A%E4%BF%A1%E6%9C%8D%E5%8A%A1%E7%AB%AF%E5%AE%9E%E7%8E%B0/imgs/image-20230121122100209.png)
+
+## 五、总结
+
+本节我们通过两数相加的Demo实现了服务通信，但是我们使用的是样例服务接口，在嵌入式平台上如何才能自定义接口呢？我们进阶篇见！
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