[docs]:添加8.4大纲

docs/chapt8/8.4控制移动机器人轮子运动.md

@@ -2,12 +2,123 @@
 
 我是小鱼,本节我们来看看如何手动的发送`joint_states`来控制机器人轮子连续转动
 
-![rotate_urdf](8.4控制移动机器人轮子运动/imgs/rotate_urdf.gif)
 
 
+<img src="8.4控制移动机器人轮子运动/imgs/rotate_urdf.gif" alt="rotate_urdf" style="zoom:67%;" />
 
 
 
+要实现上图效果，我们需要自己编写节点,取代`joint_state_publisher`发送关节位姿给`robot_state_pubsher`，robot_state_publisher发送tf控制机器人的关节转动。
+
+![替换joint_state_publisher](8.4控制移动机器人轮子运动/imgs/image-20220117012331955.png)
+
+1.新建节点
+
+2.创建发布者
+
+3.编写发布逻辑
+
+4.编译测试
+
+## 1.新建节点
+
+方便起见，我们就在`fishbot_describle`包中新建节点（参考李四节点代码）
+
+```
+
+```
+
+配置以下setup.py
+
+```
+
+```
+
+
+
+## 2.创建发布者
+
+创建发布者之前，要知道`robot_state_pubsher`所订阅的话题类型是什么？
+
+回忆前面章节中学习的内容，我们可以采用如下指令查看
+
+```
+ros2 topic info /joint_states
+```
+
+接着
+
+```
+ros2 interfaces show 
+```
+
+知道了话题类型，我们就可以来创建发布者了
+
+```
+
+```
+
+
+
+## 3.编写发布逻辑
+
+创建好发布者，我们想让话题按照某个固定的速度进行发布，可以采用ROS2中的定时神器Rate,不清楚Rate的小伙伴可以看看小鱼的这篇文章：
+
+接着我们来构造发布的数据：
+
+joint_states有
+
+```
+
+```
+
+对应的含义为：
+
+```
+
+```
+
+>  单个轮子的转速 = (当前的位置-上一时刻位置）/ 两个时间之间的间隔
+
+所以最终有如下代码：
+
+```
+
+```
+
+
+
+## 4.编译测试
+
+
+
+编译程序
+
+```
+colcon build
+```
+此时运行关节数据发布节点
+
+```
+ros2 run 
+```
+
+测试之前还需要修改下`display_rviz2.launch.py`文件，注释其`joint_state_publisher`节点
+
+```
+
+```
+
+先运行rviz和robot_state_publisher
+
+```
+source install/setup.bash
+ros2 launch fishbot_description display_rviz2.launch.py
+```
+
+观察此时rviz界面
+
+