[tmp]:临时存储地铁走起

docs/chapt10/10.10通过Nav2API进行导航.md

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-内容还在更新中，请关注公众号鱼香ROS，第一时间获取更新
+# 10.10通过Nav2API进行导航
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+Nav2的API其实是Nav2提供的一个Python库，通过该库你可以事先调用你的机器人进行简单的控制（比如导航到点）。
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+很遗憾的是，该功能包官方并没有发布foxy版本的，再下一个galactic版本才开始正式发布。
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docs/chapt10/10.8为Fishbot配置Nav2.md

@@ -106,7 +106,7 @@ touch fishbot_nav2.yaml
 
 有关更多的Nav2所有参数的详细介绍，可以访问Nav2中文网中的配置指南章节，非常的详细，无比的具体。
 
-![image-20220517203105467](10.8%E4%B8%BAFishbot%E9%85%8D%E7%BD%AENav2/imgs/image-20220517203105467.png)
+![](10.8%E4%B8%BAFishbot%E9%85%8D%E7%BD%AENav2/imgs/image-20220517203105467.png)
 
 ### 3.2 配置机器人半径和碰撞半径
 

docs/chapt10/10.9使用Fishbot进行自主导航.md

@@ -125,14 +125,28 @@ ros2 launch fishbot_navigation2 navigation2.launch.py
 
 ## 4.初始化位置
 
-启动后正常你应该在RVIZ和终端看到一个错误
+启动后正常你应该在RVIZ和终端看到一个错误，这是因为没有给定初始化位置（告诉机器人它在地图的大概位置）导致的。
+
+通过RVIZ2的工具栏上的 可以给迷茫的fishbot指明“机生方向”。
 
 ## 5.单点导航
 
+点击RVIZ2工具栏上的 就可以给fishbot安排一个目标点了，点击按钮，到地图上任意一点击鼠标左键，注意不要松开，移动鼠标给定一个方向。
+
 ## 6.多点（路点）导航
 
+观察左下角，有一个Nav2的Rviz2小插件，可以进行启动停止和导航模式的切换，点击 切换到路点模式。
+
+接着你可以使用工具栏的  按钮，给FishBot指定多个要移动的点，接着点击左下角的启动，就可以看到FishBot依次到达这些目标点。
+
 ## 7.总结
 
+本节我们终于将FishBot的自主导航给跑了起来，不过我们都是通过RVIZ2的工具给机器人指定的目标点，除了工具栏的工具，我们还可以使用代码的方式发送目标点给FishBot，下一节小鱼就会带你一起学习Nav2的API（应用程序接口）。
+
+课后作业：
+1. 使用rqt_tf_tree观察tf树的结构
+2. 阅读下Nav2中文网配置指南章节内容（顺便挑几个代校准的段落进行校准）
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