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d2l-ros2
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[feat]:更新第八章的介绍

鱼香ROS il y a 3 ans
Parent
712da8bb47
commit
87181479c0
3 fichiers modifiés avec 131 ajouts et 20 suppressions
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  1. 14 16
      docs/humble/chapt8/get_started/1.URDF统一机器人建模语言.md
  2. 2 3
      docs/humble/chapt8/get_started/2.RVIZ2可视化URDF模型.md
  3. 115 1
      docs/humble/chapt8/get_started/3.创建一个两轮差速模型.md

+ 14 - 16
docs/humble/chapt8/get_started/1.URDF统一机器人建模语言.md
Voir le fichier 

@@ -9,19 +9,18 @@ URDF（Unified Robot Description Format）统一机器人描述格式，URDF使
 
 > 比如说下面这段信息：
 
 >
 
 > ```
 
-> <note>
 
-> <to>小鱼</to>
 
-> <from>鱼粉</from>
 
-> <heading>100万</heading>
 
-> <body>收到来自鱼粉的100万打赏!</body>
 
-> </note>
 
+> <robot name="阿童木">
 
+> <link name="大手臂">具体的描述</link>
 
+> <joint name="胳膊肘">具体的描述</joint>
 
+> <link name="小手臂">具体的描述</link>
 
+> </robot>
 
 > ```
 
 >
 
-> 其中的`<node></node>`等标签都是自定义的，只要符合xml格式即可
 
 >
 
 > XML格式在线校验工具:[在线代码格式化 (oschina.net)](https://tool.oschina.net/codeformat/xml)
 
 >
 
 > XML格式注释：<!-- 注释内容 -->
 
+> 标签: `robot` `link`
 
 >
 
 > robot标签的属性`name`: `<robot name="fishbot"></robot>`
 
 >
 
@@ -57,27 +56,26 @@ URDF（Unified Robot Description Format）统一机器人描述格式，URDF使
 
 
 ## 1.URDF的组成介绍
 
 
-一般情况下，URDF由`一个声明信息`和`两种关键组件`共同组成
 
+一般情况下，URDF由`声明信息`和`两种关键组件`共同组成
 
 
 ### 1.1 声明信息
 
 
 声明信息包含两部分，第一部分是xml的声明信息，放在第一行
 
-
 
-```
 
-<?xml version="1.0"?>
 
-```
 
-
 
 第二部分是机器人的声明，通过robot标签就可以声明一个机器人模型
 
 
 ```
 
+<?xml version="1.0"?>
 
 <robot name="fishbot">
 
- 	
+ 	<link></link>
 
+ 	<joint></joint>
 
+  ......
 
 </robot>
 
 ```
 
 
-## 1.2 两种关键组件
 
+## 1.2 两种关键组件(Joint&Link)
 
+
 
 
-观察下图机器人的结构
 
+以FishBot机器人为例分析。观察下图机器人的结构。
 
 
 ![image-20220113094606907](1.URDF统一机器人建模语言/imgs/image-20220113094606907.png)

+ 2 - 3
docs/humble/chapt8/get_started/2.RVIZ2可视化URDF模型.md
Voir le fichier 

@@ -13,14 +13,13 @@ URDF可视化的步骤如下：
 
 
 ## 1.建立功能包
 
 
-轻车熟路，先创建一个`fishbot_ws`工作空间，然后建立功能包，包的类型选`ament_python`
 
+轻车熟路，先创建一个`chapt8_ws`工作空间，然后建立功能包，包的类型选`ament_python`
 
 
 ```shell
 
 ros2 pkg create fishbot_description --build-type ament_python
 
 ```
 
 
 
-
 
 ## 2.建立URDF文件
 
 
 建立URDF文件夹，创建urdf文件
 
@@ -85,7 +84,7 @@ touch fishbot_base.urdf
 
 
 ## 3.建立launch文件
 
 
-在目录`src/fishbot_description`下创建launch文件夹并在其下新建`display_rviz2.launch.py`文件。
 
+在目录`src/fishbot_description`下创建`launch`文件夹并在其下新建`display_rviz2.launch.py`文件。
 
 
 ```
 
 mkdir launch

+ 115 - 1
docs/humble/chapt8/get_started/3.创建一个两轮差速模型.md
Voir le fichier 

@@ -196,9 +196,123 @@ IMU传感器和透明度与颜色修改是上节课，作业，小鱼先带你
 
   </joint>
 
 ```
 
 
-> 最终URDF文件：https://raw.githubusercontent.com/fishros/fishbot/master/src/fishbot_description/urdf/fishbot_base.urdf
 
+最终URDF文件
 
 
+```
 
+<?xml version="1.0"?>
 
+<robot name="fishbot">
 
+    
+  <!-- base link -->
 
+  <link name="base_link">
 
+  	<visual>
 
+      <origin xyz="0 0 0.0" rpy="0 0 0"/>
 
+      <geometry>
 
+		<cylinder length="0.12" radius="0.10"/>
 
+      </geometry>
 
+      <material name="blue">
 
+      	<color rgba="0.1 0.1 1.0 0.5" /> 
+      </material>
 
+    </visual>
 
+  </link>
 
+    
+  <!-- laser link -->
 
+  <link name="laser_link">
 
+  	<visual>
 
+      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
 
+      <geometry>
 
+		<cylinder length="0.02" radius="0.02"/>
 
+      </geometry>
 
+      <material name="black">
 
+      	<color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5" /> 
+      </material>
 
+    </visual>
 
+  </link>
 
+    
+  <!-- laser joint -->
 
+  <joint name="laser_joint" type="fixed">
 
+      <parent link="base_link" />
 
+      <child link="laser_link" />
 
+      <origin xyz="0 0 0.075" />
 
+  </joint>
 
 
+  <link name="imu_link">
 
+  	<visual>
 
+      <origin xyz="0 0 0.0" rpy="0 0 0"/>
 
+      <geometry>
 
+		    <box size="0.02 0.02 0.02"/>
 
+      </geometry>
 
+    </visual>
 
+  </link>
 
+
 
+  <!-- imu joint -->
 
+  <joint name="imu_joint" type="fixed">
 
+      <parent link="base_link" />
 
+      <child link="imu_link" />
 
+      <origin xyz="0 0 0.02" />
 
+  </joint>
 
+
 
+
 
+  <link name="left_wheel_link">
 
+      <visual>
 
+        <origin xyz="0 0 0" rpy="1.57079 0 0"/>
 
+        <geometry>
 
+          <cylinder length="0.04" radius="0.032"/>
 
+        </geometry>
 
+          <material name="black">
 
+            <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5" /> 
+          </material>
 
+      </visual>
 
+  </link>
 
+    
+  <joint name="left_wheel_joint" type="continuous">
 
+      <parent link="base_link" />
 
+      <child link="left_wheel_link" />
 
+      <origin xyz="-0.02 0.10 -0.06" />
 
+      <axis xyz="0 1 0" />
 
+  </joint>
 
+
 
+  <link name="right_wheel_link">
 
+      <visual>
 
+        <origin xyz="0 0 0" rpy="1.57079 0 0"/>
 
+        <geometry>
 
+          <cylinder length="0.04" radius="0.032"/>
 
+        </geometry>
 
+          <material name="black">
 
+            <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5" /> 
+          </material>
 
+      </visual>
 
+  </link>
 
+    
+  <joint name="right_wheel_joint" type="continuous">
 
+      <parent link="base_link" />
 
+      <child link="right_wheel_link" />
 
+      <origin xyz="-0.02 -0.10 -0.06" />
 
+      <axis xyz="0 1 0" />
 
+  </joint>
 
+
 
+  <link name="caster_link">
 
+    <visual>
 
+      <origin xyz="0 0 0" rpy="1.57079 0 0"/>
 
+      <geometry>
 
+          <sphere radius="0.016"/>
 
+      </geometry>
 
+        <material name="black">
 
+          <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5" /> 
+        </material>
 
+    </visual>
 
+  </link>
 
+    
+  <joint name="caster_joint" type="fixed">
 
+      <parent link="base_link" />
 
+      <child link="caster_link" />
 
+      <origin xyz="0.06 0.0 -0.076" />
 
+      <axis xyz="0 1 0" />
 
+  </joint>
 
+
 
+
 
+
 
+</robot>
 
+```