[feat]:编译通过cartographer

docs/chapt10/10.4Cartographer介绍与安装.md

@@ -10,7 +10,7 @@ Cartographer是Google开源的一个可跨多个平台和传感器配置以2D和
 > github地址：https://github.com/cartographer-project/cartographer
 > 文档地址：https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest
 
-在小鱼呆过的机器人公司里，做建图最终方案都是采用了Cartographer，甚至还对Cartographer算法进行了裁剪后使用，这足以表明Cartographer算法的优越性。
+在小鱼呆过的机器人公司里，做建图最终方案都是采用了Cartographer，甚至花费大量人力物力对Cartographer算法进行裁剪，这足以表明Cartographer算法的优越性。
 
 > Cartographer系统架构概述（简单看看即可，如果大家后面确定研究方向是SLAM可以深入学习）：
 > ![系统概述](10.4Cartographer介绍与安装/imgs/high_level_system_overview.png)
@@ -32,18 +32,31 @@ sudo apt install ros-foxy-cartographer
 sudo apt install ros-foxy-cartographer-ros
 ```
 
-
 2.2 源码安装
 
+将下面的源码克隆到src目录下：
+
 ```
 git clone https://ghproxy.com/https://github.com/ros2/cartographer.git -b foxy
-git clone https://ghproxy.com/https://github.com/ros2/cartographer_ros.git -b foxy
+git clone https://ghproxy.com/https://github.com/ros2/cartographer_ros.git -b dasing
 ```
 
 安装依赖
 ```
-sudo apt install libceres-dev liblua5.3-dev libprotobuf-dev libcairo2-dev
-``` 
+rosdepc install -r --from-paths . --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y
+```
+
+```
+absl依赖
+```
+
+编译
+
+```
+colcon build --packages-up-to cartographer_ros
+```
+
+
 
 --------------
 
@@ -53,4 +66,4 @@ sudo apt install libceres-dev liblua5.3-dev libprotobuf-dev libcairo2-dev
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