feat(chapt13): 完成使用OLED教程

docs/humble/chapt13/advance/4.使用开源库驱动OLED.md

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+# 4.使用开源库驱动OLED
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+你好，我是爱吃鱼香ROS的小鱼。本节我们继续尝试使用开源库，驱动OLED模块，最后的效果实现在OLED上显示当前的角度信息。
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+我们MicroROS开发板上的OLED位置如图所示。
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+![image-20230119220539089](4.%E4%BD%BF%E7%94%A8%E5%BC%80%E6%BA%90%E5%BA%93%E9%A9%B1%E5%8A%A8OLED/imgs/image-20230119220539089.png)
+
+## 一、OLED模块介绍
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+![image-20230119220913758](4.%E4%BD%BF%E7%94%A8%E5%BC%80%E6%BA%90%E5%BA%93%E9%A9%B1%E5%8A%A8OLED/imgs/image-20230119220913758.png)
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+我们的OLDE模块样子如上图所示，整个屏幕有128*64个像素点，我们可以实现对每一个像素点的亮灭控制，以此实现对屏幕显示内容的控制。注意我们并不能控制屏幕上像素的颜色，所以我们OLED一般是单色的。
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+那我们如何控制它的亮灭呢，可以看到在OLED的上方一共有四个引脚，从左到右依次是GND、VCC、SCL、SDA，其中GND、VCC是用于OLED的供电使用，SCL和SDA是I2C通信使用。
+
+听到I2C通信是不是觉得很熟悉，毕竟上一节驱动MPU6050时我们就是使用的I2C协议（Wrie），别着急，我们先用着，下一节我们再详细介绍I2C通信。
+
+
+
+## 二、新建工程并安装依赖
+
+![](4.%E4%BD%BF%E7%94%A8%E5%BC%80%E6%BA%90%E5%BA%93%E9%A9%B1%E5%8A%A8OLED/imgs//image-20230119222414523.png)
+
+安装依赖，可以直接修改`platformio.ini`
+
+```ini
+[env:featheresp32]
+platform = espressif32
+board = featheresp32
+framework = arduino
+lib_deps = 
+    https://ghproxy.com/https://github.com/rfetick/MPU6050_light.git
+    adafruit/Adafruit SSD1306@^2.5.7
+```
+
+
+
+接着打开IMU的源码目录，将`.pio/libdeps/featheresp32/MPU6050_light/examples/GetAngle/GetAngle.ino`文件内容复制到main.cpp中，接着修改波特率和I2C地址。
+
+```c++
+#include "Wire.h"
+#include <MPU6050_light.h>
+
+MPU6050 mpu(Wire);
+unsigned long timer = 0;
+
+void setup()
+{
+  Serial.begin(115200);
+  Wire.begin(18, 19);
+
+  byte status = mpu.begin();
+  Serial.print(F("MPU6050 status: "));
+  Serial.println(status);
+  while (status != 0)
+  {
+  } // stop everything if could not connect to MPU6050
+
+  Serial.println(F("Calculating offsets, do not move MPU6050"));
+  delay(1000);
+  // mpu.upsideDownMounting = true; // uncomment this line if the MPU6050 is mounted upside-down
+  mpu.calcOffsets(); // gyro and accelero
+  Serial.println("Done!\n");
+}
+
+void loop()
+{
+  mpu.update();
+
+  if ((millis() - timer) > 10)
+  { // print data every 10ms
+    Serial.print("X : ");
+    Serial.print(mpu.getAngleX());
+    Serial.print("\tY : ");
+    Serial.print(mpu.getAngleY());
+    Serial.print("\tZ : ");
+    Serial.println(mpu.getAngleZ());
+    timer = millis();
+  }
+}
+
+```
+
+## 三、使用Adafruit库驱动OLED
+
+该库提供的驱动例程较为复杂，小鱼这里提供一个简易版本。
+
+```c++
+#include <Adafruit_GFX.h>     // 加载Adafruit_GFX库
+#include <Adafruit_SSD1306.h> // 加载Adafruit_SSD1306库
+Adafruit_SSD1306 display;     // 声明对象
+
+void setup()
+{
+  Wire.begin(18, 19);
+  display = Adafruit_SSD1306(128, 64, &Wire);
+  display.begin(SSD1306_SWITCHCAPVCC, 0x3C); // 设置OLED的I2C地址，默认0x3C
+  display.clearDisplay();                    // 清空屏幕
+  display.setTextSize(2);                    // 设置字体大小，最小为1
+  display.setCursor(0, 0);                   // 设置开始显示文字的坐标
+  display.setTextColor(SSD1306_WHITE);       // 设置字体颜色
+  display.println("hello oled!");             // 输出的字符
+}
+
+void loop()
+{
+  
+}
+```
+
+根据上面的简易版本，修改原有的IMU代码，最后得到如下代码
+
+```c++
+/* Get tilt angles on X and Y, and rotation angle on Z
+ * Angles are given in degrees
+ *
+ * License: MIT
+ */
+
+#include "Wire.h"
+#include <MPU6050_light.h>
+#include <Adafruit_GFX.h>     // 加载Adafruit_GFX库
+#include <Adafruit_SSD1306.h> // 加载Adafruit_SSD1306库
+
+Adafruit_SSD1306 display;
+MPU6050 mpu(Wire);
+unsigned long timer = 0;
+
+void setup()
+{
+  Serial.begin(115200);
+  Wire.begin(18, 19);
+  /*========================OLED初始化====================================*/
+  display = Adafruit_SSD1306(128, 64, &Wire);
+  display.begin(SSD1306_SWITCHCAPVCC, 0x3C); // 设置OLED的I2C地址
+  display.clearDisplay();                    // 清空屏幕
+  display.setTextSize(2);                    // 设置字体大小
+  display.setCursor(0, 0);                   // 设置开始显示文字的坐标
+  display.setTextColor(SSD1306_WHITE);       // 设置字体颜色
+  display.println("hello oled!");            // 输出的字符
+  display.display();
+
+  /*========================IMU初始化====================================*/
+  byte status = mpu.begin();
+  Serial.print(F("MPU6050 status: "));
+  Serial.println(status);
+  while (status != 0)
+  {
+  } // stop everything if could not connect to MPU6050
+
+  Serial.println(F("Calculating offsets, do not move MPU6050"));
+  delay(1000);
+  // mpu.upsideDownMounting = true; // uncomment this line if the MPU6050 is mounted upside-down
+  mpu.calcOffsets(); // gyro and accelero
+  Serial.println("Done!\n");
+}
+
+void loop()
+{
+  mpu.update();
+
+  if ((millis() - timer) > 100)
+  { // print data every 100ms
+    Serial.print("X : ");
+    Serial.print(mpu.getAngleX());
+    Serial.print("\tY : ");
+    Serial.print(mpu.getAngleY());
+    Serial.print("\tZ : ");
+    Serial.println(mpu.getAngleZ());
+    timer = millis();
+    /*==========================OLED显示===========================*/
+    display.clearDisplay();  // 清空屏幕
+    display.setCursor(0, 0); // 设置开始显示文字的坐标
+    display.print("X=");   // 输出X
+    display.println(mpu.getAngleX());
+    display.print("Y="); // 输出Y
+    display.println(mpu.getAngleY());
+    display.print("Z="); // 输出Z
+    display.println(mpu.getAngleZ());
+    display.display();
+  }
+}
+
+```
+
+## 四、下载测试
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+接上OLED，将代码编译下载到开发板上，观察OLED的显示。
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+![image-20230119224912291](4.%E4%BD%BF%E7%94%A8%E5%BC%80%E6%BA%90%E5%BA%93%E9%A9%B1%E5%8A%A8OLED/imgs/image-20230119224912291.png)
+
+## 五、总结
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+本节依然是很轻松的完成了OLED驱动，但你应该有个疑问，为什么OLED和MPU6050代码里都有这么一句`Wire.begin(18, 19);`，为什么都是18和19，不能是其他的数值吗？带着疑惑，下一节小鱼带你一起探秘I2C通信以及原理图。
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