@@ -140,7 +140,7 @@ $$
需要注意的是：
- 当两个坐标系之间姿态没有变化，即坐标系间$x,y,z$轴方向对应重合，则旋转矩阵为单位矩阵，这个很好求得，有兴趣的同学可以算一下
-- 从矩阵的角度看，矩阵的逆等与矩阵的转置，则该矩阵为正交矩阵，显而易见，旋转矩阵是正交矩阵
+- 从矩阵的角度看，矩阵的逆等于矩阵的转置，则该矩阵为正交矩阵，显而易见，旋转矩阵是正交矩阵
## 4.位置+姿态
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