[feat]:完成10.4章节

docs/chapt10/10.4Cartographer介绍与安装.md

@@ -22,6 +22,8 @@ Cartographer是Google开源的一个可跨多个平台和传感器配置以2D和
 
 
 
+
+
 ## 2.Carttographer安装
 
 ### 2.1 apt安装
@@ -74,13 +76,13 @@ colcon build --packages-up-to cartographer_ros
 
 如果是源码编译请先source下工作空间后再使用下面指令查看是否安装成功；
 
-```
+```shell
 ros2 pkg list | grep cartographer
 ```
 
 能看到下面的结果即可
 
-```
+```shell
 cartographer_ros
 cartographer_ros_msgs
 ```
@@ -95,15 +97,17 @@ cartographer_ros_msgs
 
 Cartographer参数是使用lua文件来描述的，不会lua也没关系，我们只是改改参数而已。
 
-3.1 轨迹构建参数
+> 小鱼提示：lua中的注释采用 -- 开头
 
-**文件：trajectory_builder_2d**
+### 3.1 前端参数
+
+**文件：trajectory_builder_2d** 
 
 `src/cartographer_core/cartographer/configuration_files/trajectory_builder_2d.lua`
 
 请你打开这个文件自行浏览，小鱼对其中我们可能会在初次建图配置的参数进行介绍。
 
-```
+```lua
   -- 是否使用IMU数据
   use_imu_data = true, 
   -- 深度数据最小范围
@@ -112,17 +116,105 @@ Cartographer参数是使用lua文件来描述的，不会lua也没关系，我
   max_range = 30.,
   -- 传感器数据超出有效范围最大值时，按此值来处理
   missing_data_ray_length = 5.,
-  
+  -- 是否使用实时回环检测来进行前端的扫描匹配
+  use_online_correlative_scan_matching = true
+  -- 运动过滤，检测运动变化，避免机器人静止时插入数据
+  motion_filter.max_angle_radians
+```
+
+### 3.2 后端参数
+
+**文件：pose_graph.lua**-后端参数配置项
+
+路径`src/cartographer_core/cartographer/configuration_files/pose_graph.lua`
+
+该文件主要和地图构建
+
+```lua
+--Fast csm的最低分数，高于此分数才进行优化。
+constraint_builder.min_score = 0.65
+--全局定位最小分数，低于此分数则认为目前全局定位不准确
+constraint_builder.global_localization_min_score = 0.7
+```
+
+### 3.3 Carotgrapher_ROS参数配置
+
+该部分参数主要是用于和ROS2进行通信和数据收发的配置，比如配置从哪个话题读取里程记数据，从哪个话题来获取深度信息（雷达）。
+
+**文件：backpack_2d.lua**
+
+路径：`src/cartographer_core/cartographer_ros/cartographer_ros/configuration_files/backpack_2d.lua`
+
+```lua
+include "map_builder.lua"
+include "trajectory_builder.lua"
+
+options = {
+  map_builder = MAP_BUILDER,
+  trajectory_builder = TRAJECTORY_BUILDER,
+  -- 用来发布子地图的ROS坐标系ID，位姿的父坐标系，通常是map。
+  map_frame = "map",
+  -- SLAM算法跟随的坐标系ID
+  tracking_frame = "base_link",
+  -- 将发布map到published_frame之间的tf
+  published_frame = "base_link",
+  -- 位于“published_frame ”和“map_frame”之间，用来发布本地SLAM结果（非闭环），通常是“odom”
+  odom_frame = "odom",
+  -- 是否提供里程计
+  provide_odom_frame = true,
+  -- 只发布二维位姿态（不包含俯仰角）
+  publish_frame_projected_to_2d = false,
+  -- 是否使用里程计数据
+  use_odometry = false,
+  -- 是否使用GPS定位
+  use_nav_sat = false,
+  -- 是否使用路标
+  use_landmarks = false,
+  -- 订阅的laser scan topics的个数
+  num_laser_scans = 0,
+  -- 订阅多回波技术laser scan topics的个数
+  num_multi_echo_laser_scans = 1,
+  -- 分割雷达数据的个数
+  num_subdivisions_per_laser_scan = 10,
+  -- 订阅的点云topics的个数
+  num_point_clouds = 0,
+  -- 使用tf2查找变换的超时秒数
+  lookup_transform_timeout_sec = 0.2,
+  -- 发布submap的周期间隔
+  submap_publish_period_sec = 0.3,
+  -- 发布姿态的周期间隔
+  pose_publish_period_sec = 5e-3,
+  -- 轨迹发布周期间隔
+  trajectory_publish_period_sec = 30e-3,
+  -- 测距仪的采样率
+  rangefinder_sampling_ratio = 1.,
+  --里程记数据采样率
+  odometry_sampling_ratio = 1.,
+  -- 固定的frame位姿采样率
+  fixed_frame_pose_sampling_ratio = 1.,
+  -- IMU数据采样率
+  imu_sampling_ratio = 1.,
+  -- 路标采样率
+  landmarks_sampling_ratio = 1.,
+}
 ```
 
 
 
 ## 4.总结
 
-本节我们简单的介绍了Cartographer以及二进制和源码安装的方法，下一节我们就开始为fishbot配置cartographer，接着就可以使用fishbot进行建图了。
+本节我们简单的介绍了Cartographer以及二进制和源码安装的方法，并对参数进行介绍。
 
+下一节我们就开始为fishbot配置cartographer，接着就可以使用fishbot进行建图了。
 
 
+
+参考文章：
+
+- https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/configuration.html
+
+  
+
 --------------
 
 技术交流&&问题求助：