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@@ -30,7 +30,8 @@ class WriterNode(Node):
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- 创建一个话题订阅者的能力
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- 获取日志打印器的能力
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-> 除了上述四种能力之外，Node节点所具备的详细的能力可以查看[API]()：https://docs.ros2.org/foxy/api/rclpy/index.html
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+> 除了上述四种能力之外，Node节点所具备的详细的能力可以查看[API](https://mp.weixin.qq.com/s/uggvp782InK31ZKCynglwg
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+)：https://docs.ros2.org/foxy/api/rclpy/index.html
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接下来我们就依次调用WriterNode所继承的能力来实现订阅发布功能。
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@@ -174,7 +175,7 @@ ros2 run village_li li4_node
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1. 导入订阅的话题接口类型
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-2. 创建订阅[回调函数]()
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+2. 创建订阅[回调函数](https://mp.weixin.qq.com/s/BW18iCGqxlbS3KDF5rp0Aw)
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3. 声明并创建订阅者
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4. 编写订阅回调处理逻辑
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