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@@ -199,7 +199,7 @@ Nav2项目使用 [BehaviorTree CPP V3](https://www.behaviortree.dev/) 作为行
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Nav2的安装有两种方式，一种是通过二进制直接安装，另外一种是通过源码的方式进行安装，这里小鱼依然推荐源码的方式，毕竟我们还是要看一看Nav2的源码的。
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Nav2的安装有两种方式，一种是通过二进制直接安装，另外一种是通过源码的方式进行安装，这里小鱼依然推荐源码的方式，毕竟我们还是要看一看Nav2的源码的。
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-### 2.1 apt安装
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+### 4.1 apt安装
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安装`nav2`
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安装`nav2`
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@@ -207,7 +207,7 @@ Nav2的安装有两种方式，一种是通过二进制直接安装，另外一
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sudo apt install ros-foxy-nav2-*
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sudo apt install ros-foxy-nav2-*
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```
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```
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-### 2.2 源码安装
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+### 4.2 源码安装
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将下面的源码克隆到fishbot_ws的src目录下：
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将下面的源码克隆到fishbot_ws的src目录下：
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@@ -237,7 +237,7 @@ rosdepc install -r --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y
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colcon build --packages-up-to navigation2
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colcon build --packages-up-to navigation2
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```
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```
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-### 2.3 测试是否安装成功
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+### 4.3 测试是否安装成功
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如果是源码编译**请先source下工作空间后再使用下面指令查看**是否安装成功；
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如果是源码编译**请先source下工作空间后再使用下面指令查看**是否安装成功；
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@@ -251,7 +251,40 @@ ros2 pkg list | grep navigation2
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navigation2
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navigation2
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```
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-## 5.总结
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+## 5.源码功能包拆解
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+包含代码的功能包及其功能见下面列表
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+```
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+nav2_amcl | 自适应蒙特卡洛定位。 状态估计，输入地图、激光、里程计数据，输出机器人map和odom之间的位资关系。
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+nav2_behavior_tree | 行为树。
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+nav2_bringup | 启动入口。
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+nav2_bt_navigator | 导航行为树
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+nav2_common ｜ 公共功能包
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+nav2_controller ｜ 控制器
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+nav2_core ｜ 核心
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+nav2_costmap_2d ｜ 2D代价地图
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+nav2_dwb_controller | DWB控制器，Nav2控制器的一个实现
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+nav2_lifecycle_manager |节点生命周期管理器
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+nav2_map_server ｜ 地图服务器
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+nav2_msgs ｜ 通信相关消息定义
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+nav2_navfn_planner ｜ navfn规划器，Nav2规划器的一个实现
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+nav2_planner | Nav2规划器
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+nav2_recoveries | Nav2恢复器
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+nav2_regulated_pure_pursuit_controller | 纯追踪控制器，Nav2控制器的一个实现
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+nav2_rviz_plugins | RVIZ插件
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+nav2_system_tests | 系统测试
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+nav2_util | 常用工具
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+nav2_voxel_grid | 体素栅格
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+nav2_waypoint_follower | 路点跟踪
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+navigation2 | nav2导航
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+smac_planner | smac规划器，Nav2规划器的一个实现
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+```
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+
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+
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+## 6.总结
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本节我们对Nav2进行了详细的介绍和安装，下一节我们就开始为FishBot配置Nav2，然后开始尝试让Nav2控制FIshbot自主的移动起来。
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本节我们对Nav2进行了详细的介绍和安装，下一节我们就开始为FishBot配置Nav2，然后开始尝试让Nav2控制FIshbot自主的移动起来。
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sangxin