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@@ -9,7 +9,7 @@
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## 2.服务端（王二）实现
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-首先是作为二手书提供者的服务端王二节点代码的编写，我们按照上面所说的步骤开始编写程序。
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+首先是作为二手书提供者的服务端王二节点代码的编写。
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### 2.1 创建C++服务通信服务端的步骤
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@@ -367,9 +367,13 @@ ros2 run village_li li4_node
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### 3.1 编写ROS2服务通信客户端步骤
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+1. 导入服务接口
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+2. 创建服务端回调函数
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+3. 声明并创建客户端端
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+4. 编写回调函数逻辑处理请求
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### 3.2 添加服务接口与依赖
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@@ -547,7 +551,7 @@ private:
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int main(int argc, char **argv)
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{
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rclcpp::init(argc, argv);
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- /*产生一个Zhang3的节点*/
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+ /*产生一个PoorManNode的节点*/
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auto node = std::make_shared<PoorManNode>();
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rclcpp::spin(node);
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rclcpp::shutdown();
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