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-## 本篇文章
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+## 动手学姿态的多种表示
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-内容还在更新中，请关注公众号鱼香ROS，第一时间获取更新
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+上一节小鱼带你一起学习了四种姿态表示方式，这节课我们就利用相关的开源库，来完成姿态的不同表示方式之间的转换。
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-使用transforms3d进行坐标换算
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+包含12中转换形式，其中一些转换的计算方式，前面几节课中小鱼有给出相应的公式。
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+- 四元数 转 欧拉角
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+- 四元数 转 旋转矩阵
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+- 四元数 转 轴角
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+- 欧拉角 转 四元数
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+- 欧拉角 转 旋转矩阵
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+- 欧拉角 转 轴角
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+- 轴角 转 四元数
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+- 轴角 转 旋转矩阵
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+- 轴角 转 欧拉角
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+本节主要推荐的是Python的相关实现，用的是小鱼常用的transforms3d库,该库的api设计非常的巴适，小鱼是非常的爱~
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+## 1.安装
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+安装使用pip即可
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+```
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+pip install transforms3d -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
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+```
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+## 2.四元数相关转换
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+四元数模块在transforms3d.quat里，直接导入即可使用
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+## 3.欧拉角相关转换
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+四元数模块在transforms3d.euler里，直接导入即可使用
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+## 4.轴角相关转换
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+四元数模块在transforms3d.axangle里，直接导入即可使用
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+## 5.C++实现Eigen
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sangxin