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@@ -1,25 +1,31 @@
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# 4.1 ROS2话题介绍
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-你好，我是小鱼。你还记得ROS镇的故事吗？后来ROS2镇长来了之后，王二订报的方式也发生了改变,让我们一起来看看吧。
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+大家好，我是小鱼。上一章节中，我们采用了面向对象的方法创建了作家李四和单身狗王二，本节课我们就通过ROS2的话题机制，让李四发布小说，让王二付费订阅小说。
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-## 1.讲个故事
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+## 1.背景故事
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-李四是一名擅长写小说的作家，王二是一名喜欢看小说且单身多年的单身狗。王二最喜欢看李四写的《艳娘传奇》这个小说。
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+李四是一名擅长写小说的作家，既然是作家，肯定要写文章才行，所以李四就写了一本颜色小说《艳娘传奇》。
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-所以王二（Node）出于对《艳娘传奇》（Topic）的兴趣，订阅了（Subscribe）李四（Node）发布（Publish）的小说。
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+王二是一名单身多年的单身狗,单身狗没啥爱好，但看《艳娘传奇》肯定是必看的。
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+所以本节课我们就要想办法让王二可以看到李四写的小说，有什么好的办法吗？
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+办法就是ROS2的话题机制。
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+我们让王二（Node）通过订阅（Subscribe）李四（Node）发布（Publish）的《艳娘传奇》（Topic）来欣赏小说的。
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## 2.话题介绍
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-看完上面的内容，我们来总结一下，上面其实讲了一下ROS2中Topic通信方式。Topic是一种发布订阅模型。
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+故事其实就是讲了一下ROS2中Topic通信方式，Topic通信模型是一种发布订阅模型。
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-这里的王二和李四可以理解为两个节点，这两个节点可以在同一个功能包下，也可以在不同的功能包下。
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+### 2.1 话题的发布订阅模型
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-李四节点会创建一个发布者（Publisher）来发布一个话题（艳娘传奇,小鱼取个英文名叫sexy_girl）。王二也是一个节点，他创建了一个订阅者（Subscriber）来订阅李四发布的话题sexy_girl。
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+这里的王二和李四两个节点，通过话题来互相通信（传递数据）。
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-那艳娘传奇的内容是什么呢？我们暂且规定为由文字组成的字符串（连插图都没的那种）。
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+李四节点会创建一个发布者（Publisher）来发布一个话题（艳娘传奇,小鱼取个英文名叫sexy_girl）。单身汉王二节点，他创建了一个订阅者（Subscriber）来订阅李四发布的话题sexy_girl。
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+那艳娘传奇的内容是什么呢？我们暂且规定为由文字组成的字符串（连插图都没的那种）。
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```mermaid
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@@ -32,21 +38,21 @@ B -- 订阅 --> C[Node王二]
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-### 2.1话题通信有哪些需要注意的规则呢？
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+### 2.2 话题通信有哪些需要注意的规则呢？
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需要满足以下规则：
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- 话题名字是关键，订阅者必须知道话题的名称才能完成订阅;
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-- 同一个人可以订阅多个话题，同时也可以发布多个话题，就像一本书的作者也可以是另外一本书的读者;
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+- 同一个人(节点)可以订阅多个话题，同时也可以发布多个话题，就像一本书的作者也可以是另外一本书的读者;
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- 同一个小说不能有多个作者（版权问题），但跟小说不一样，同一个话题可以有多个发布者。
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+## 3.话题相关的工具
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+### 3.1 RQT工具之rqt_graph
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-## 3.topic工具
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-### 3.1 查看节点关系查看rqt_graph
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+查看节点关系查看rqt_graph
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ROS2作为一个强大的工具，在运行过程中，我们是可以通过命令来看到节点和节点之间的数据关系的。
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@@ -62,13 +68,12 @@ rqt_graph
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-#### 3.1.1 rqt_graph
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> 你可以尝试改变菜单栏的选项，看一看下面图的变化，感受一下rqt_graph工具的强大。
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这是一个很重要的工具，小鱼在学习和使用ROS2的过程中经常会用到它，来看一看数据到底是怎么走的，它可以帮我们搞清楚一个节点的输入和输出是什么。
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-### 3.2 ros2 topic 指令
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+### 3.2 ROS2话题相关命令行界面（CLI）工具
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还记得上一节的ros2 node指令吗？ros2也支持很多强大的topic指令。可以使用下面的指令查看。
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鱼香ROS