feat: 完成FishBot实体机器人篇目录

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       - [4.实现循环扫描测量](humble/chapt15/4.舵机+超声波循环扫描.md)
       - [5.ROS雷达消息合成与发布](humble/chapt15/5.可视化点云-雷达消息合成.md)
 
-- （六）实体机器人搭建篇(更新中)
-  - 第 16 章 实体机器人硬件搭建
+- （六）FishBot移动机器人搭建(更新中)
+  - 第 16 章 移动机器人控制系统搭建
     - 章节导读
-    - 基础篇-硬件基础篇
-      - 电机及电机驱动板
-      - IMU模块介绍
-      - 超声波传感器介绍
-    - 入门篇-实体机器人硬件搭建
-      - 硬件架构介绍
-      - 硬件选型
-      - 硬件搭建
-    - 进阶篇-进阶实战
-      - 使用CRC校验增加数据
+    - 1.移动机器人底盘结构介绍
+    - 2.让电机转起来-使用开源库驱动电机
+    - 3.做个遥控车-订阅ROS2 Twist
+    - 4.速度测量-学会使用编码器
+    - 5.控制电机速度-PID控制器实现
+    - 6.控制机器人速度-运动学逆解
+    - 7.里程计计算-运动学正解与积分
+    - 8.可视化里程计-发布Odometry
 
-  - 第 17 章 嵌入式控制及通信开发
+  - 第 17 章 FishBot建图与导航实现
     - 章节导读
-    - 基础篇-ESP32开发
-      - 电脑是如何控制硬件的
-      - PID理论介绍
-    - 入门篇-嵌入式控制及通信开发
-      - 使用ESP32驱动电机
-      - 使用ESP32读取编码器数据
-      - 使用ESP32读取IMU数据
-      - 通信设计（待定）
-      - 上位机SDK开发
-    - 进阶篇-实战演练
-      - EKF融合里程计和IMU数据 
+    - FishBot建图实现
+      - 1.可视化雷达点云-学会驱动雷达
+      - 2.Cartographer安装与配置
+      - 3.使用雷达+里程计完成建图
+      - 4.使用纯雷达模式完成建图
+      - 5.导航地图编译与保存
+    - FishBot导航实现
+      - 1.Nav2介绍与安装
+      - 2.导航准备1-ROS标准REP105
+      - 3.导航准备2-发布里程计TF
+      - 4.Nav2地图导入与配置
+      - 5.单点多点导航测试
 
-  - 第 18 章 上位机建图及导航
+  - 第 18 章 移动机器人导航进阶
     - 章节导读
-    - 基础篇-ESP32开发
-    - 入门篇-上位机建图及导航
-      - 真机建图导航指南
-      - 上位机驱动封装
-      - Carto真机建图
-      - Nav2真机导航及配置
-    - 进阶篇-实战演练
-      - 使用纯激光进行导航
+    - 1.使用API进行导航
+    - 2.自定义控制器介绍
+    - 3.纯追踪控制器介绍
+    - 4.纯追踪控制器代码实现
+    - 5.自定义代价地图导航
+    - 6.超声波数据发布
 
 - （七）Moveit2机械臂篇
   - 第 19 章 Moveit2仿真

docs/humble/chapt16/章节导读.md

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+# 第 16 章 移动机器人控制系统搭建
+
+## 1.章节介绍
+

docs/humble/chapt17/章节导读.md

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+# 第 17 章 FishBot建图与导航实现
+
+大家好，我是小鱼。本章是ROS2硬件实战教程的实践章节

docs/humble/chapt18/章节导读.md

@@ -0,0 +1,3 @@
+# 第 18 章 移动机器人导航进阶
+
+## 1.章节介绍

docs/humble/chapt3/章节导读.md

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   - 1.从底层理解通信
   - 2.通信中间件之ZMQ
   - 3.多线程回调函数和锁
-  - 4.现代编程利器之Lambda表达式
-  - 5.消息的序列化与反序列化
 - 入门篇-话题与服务
   - 1.ROS2话题入门
   - 2.话题之RCLCPP实现