修改错误

docs/chapt5/5.2使用Python玩转参数.md

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-# 5.3使用Python玩转参数
+# 5.2使用Python玩转参数
 
 大家好，我是可爱的小鱼 。本节小鱼带你一起学习使用Python将李四节点中小写说timer周期变成一个可以动态修改的参数。
 

docs/chapt5/5.3使用C++玩转参数.md

@@ -1,4 +1,4 @@
-# 5.2使用C++玩转参数
+# 5.3使用C++玩转参数
 
 大家好，我是小鱼，本节课带大家一起学习如何使用C++来对参数进行操作。
 

docs/chapt5/5.4ROS2_Action介绍.md

@@ -1,4 +1,4 @@
-# 5.4ROS2_Action介绍
+# 5.4 ROS2_Action介绍
 
 你好，我是小鱼。通过前面章节的学习，你已经掌握了ROS2中四大通信利器中话题、服务、参数这三个，还差最后一个就能将ROS2的通信机制全部打包带回家了，这节课小鱼就带你一起认识一下Action，并带你动手体验一下Action通信。
 
@@ -82,5 +82,6 @@ Use G|B|V|C|D|E|R|T keys to rotate to absolute orientations. 'F' to cancel a rot
 - 方向键，通过话题(Topic)控制小乌龟的（直接发送移动话题）
 - 绝对旋转，则是采用动作(Action）来控制的小乌龟
 
+### 3.2 使用绝对旋转(Action)控制小乌龟
 
-
+使用绝对旋转控制小乌龟即使用Action来控制小乌龟。首先我们

docs/chapt7/7.1.2动手学数学基础.md

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+# 7.1.2 动手学数学基础
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+大家好，我是小鱼，上一节我们介绍了机器人学的数学基础之矩阵。本节我们用最常用的python矩阵运算库`numpy`来对上节课学习的概念进行实战。
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+`