[feat]:增加zeroMQ

docs/humble/chapt3/basic/1.从底层理解通信.md

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+# 1.从底层理解通信
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+本文主要讲解ROS2中所涉及到的几个通信方式。
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+- 基于TCP/UDP的网络通信。
+- 基于共享内存的进程间通信（IPC）。
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+通信的目的：传递数据
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+![image-20220612155547492](1.从底层理解通信/imgs/image-20220612155547492.png)

docs/humble/chapt3/basic/2.通信中间件之ZMQ.md

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+# 2.通信中间件之ZMQ
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+- [零MQ (zeromq.org)](https://zeromq.org/)
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+## 1.什么是ZeroMQ
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+在说pyzmq之前，肯定要了解一下ZeroMQ，小鱼了解ZeroMQ还是从FastDDS那里，因为FastDDS官网老是在哪里强调自己比ZeroMQ性能要好。
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+大家知道FastDDS是ROS2的通信中间件，那既然FastDDS比ZeroMQ性能好，那为啥小鱼还要介绍ZeroMQ呢？
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+原因是ZeroMQ非常的轻量，也就是小巧，占用资源少，看名字，Zero Message Queue，零消息队列。
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+ZeroMQ提供了各种（如进程内、进程间、TCP 和多播）消息传输的套接字，是不是听起来很强大的样子。
+![在这里插入图片描述](2.通信中间件之ZMQ/imgs/watermark,type_d3F5LXplbmhlaQ,shadow_50,text_Q1NETiBA6bG86aaZUk9T,size_20,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16.png)
+## 2.PyZmq
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+了解完ZMQ是啥后，我们再来看看PyZMQ。
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+因为文档过于完善，小鱼不打算跟大家费解释了，给一个官方网址，大家自行阅读
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+- https://pyzmq.readthedocs.io/en/latest/
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+pyzmq也提供了类似于订阅发布的方式来传递消息，还有更多的使用方法，比如客户端服务端这种，网上有大佬已经探索了，小鱼贴个链接在这里，大家有需要使用的可以去瞅一瞅。
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+- https://www.php.cn/python-tutorials-459626.html
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+## 3.总结
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+如果你在做机器人，需要去ROS，需要找一个高效的消息中间件，我想ZMQ应该比较适合你，当然也可以根据机器人的处理器和性能试试ROS2的FastDDS。

docs/humble/chapt3/basic/3.多线程回调函数和锁.md

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+# 3.多线程回调函数和锁
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