Update 1.从底层理解通信.md

docs/humble/chapt3/basic/1.从底层理解通信.md

@@ -1,24 +1,44 @@
-# 1.从底层理解通信
 
-本文主要讲解ROS2中所涉及到的几个通信方式。
+当涉及到底层通信时，通过在Linux命令行中执行一些相关操作可以更好地理解通信的工作方式。下面是一些通过Linux命令行来说明通信方式的示例：
 
-- 基于TCP/UDP的网络通信。
-- 基于共享内存的进程间通信（IPC）。
+### 通信的目的
+通信的目的是在计算机系统中实现不同组件、进程或设备之间的信息和数据传递。通过通信，各个实体可以共享信息、协调行动并实现协同工作。在计算机领域，通信是构建分布式系统、网络和协议的基础。
 
-通信的目的：传递数据
+### 通信原理
+通信的原理涉及两个主要方面：通信协议和通信方式。通信协议定义了数据的格式、传输方式、错误检测和纠正等规则，以确保可靠的数据传输。通信方式涉及了不同的通信介质和技术，包括网络通信和进程间通信（IPC）。
 
-![image-20220612155547492](1.从底层理解通信/imgs/image-20220612155547492.png)
+### 通信方式
 
+#### 1. 基于TCP/UDP的网络通信方式
 
+基于TCP/UDP的网络通信方式通过计算机网络进行信息交换。其中，TCP（传输控制协议）提供可靠的、面向连接的通信，而UDP（用户数据报协议）则是无连接的通信方式。在Linux命令行中，可以使用诸如`ping`和`nc`命令来演示网络通信。
 
-内容还在更新中，请关注公众号鱼香ROS，第一时间获取更新
+例如，使用`ping`命令进行基于UDP的网络通信：
+```
+ping 192.168.0.1
+```
+该命令将向IP地址为192.168.0.1的主机发送ICMP Echo请求，并等待接收相应的回复。
 
---------------
+使用`nc`命令进行基于TCP的网络通信：
+```
+nc -l 1234
+```
+该命令将在本地监听端口1234，并等待与之建立TCP连接的客户端。通过在另一个终端窗口中执行以下命令，可以建立与本地1234端口的TCP连接并在连接上发送消息：
+```
+echo "Hello, TCP!" | nc 127.0.0.1 1234
+```
 
-技术交流&&问题求助：
+#### 2. 基于共享内存的进程间通信（IPC）方式
 
-- **微信公众号及交流群：鱼香ROS**
-- **小鱼微信：AiIotRobot**
-- **QQ交流群：139707339**
+基于共享内存的IPC方式通过共享内存区域在同一计算机系统内的不同进程之间进行通信。在Linux命令行中，可以使用`ipcs`和`ipcrm`命令来管理共享内存段。
 
-- 版权保护：已加入“维权骑士”（rightknights.com）的版权保护计划
+通过`ipcs`命令查看当前系统中的共享内存段：
+```
+ipcs -m
+```
+使用`ipcrm`命令删除不再需要的共享内存段：
+```
+ipcrm -m <shmid>
+```
+
+通过以上示例，我们可以更好地理解通信的目的和原理，并使用Linux命令行演示了基于TCP/UDP的网络通信和基于共享内存的IPC通信的示例。这有助于进一步理解通信的实际应用和操作。