|
|
@@ -1,6 +1,6 @@
|
|
|
-3.5.2 OOP介绍
|
|
|
+# 3.5.2 OOP介绍
|
|
|
|
|
|
-除了使用上节中的方法编写一个Python节点外，还有另外两种方式。
|
|
|
+除了使用上节中的只定义一个main函数就完成编写一个Python节点外，还有另外两种方式。
|
|
|
|
|
|
本节小鱼就来讲一讲出现么多种编写节点的原因，并对其中较为重要的OOP方法进行介绍。
|
|
|
|
|
|
@@ -10,17 +10,17 @@
|
|
|
2. 面向对象编程思想。缩写：OOP
|
|
|
3. 函数式思想。缩写：FP
|
|
|
|
|
|
-1.Why
|
|
|
+## 1.Why
|
|
|
|
|
|
-为什么了解这些编程思想呢？尤其是OOP.
|
|
|
+为什么了解这些编程思想呢？尤其是OOP。
|
|
|
|
|
|
小鱼遇到过很多同学，在阅读机器人相关开源程序代码时，比如导航框架Nav2、机械臂运动控制框架Moveit时发现，别人的代码，每一行好像都看得懂，但放一起就看不懂了，看别人函数调来调去，很快人就给整蒙了。不知道如何下手。
|
|
|
|
|
|
这其实就是对别人的编程思想不了解造成的，所以本节课小鱼就给提一提常见的三种编程思想，让大家脑子里有个概念，以后遇到了看不明白的程序，知道该往哪个方向去学习。
|
|
|
|
|
|
-本节编程思想博大精深，小鱼这里三种概念的基本介绍。
|
|
|
+编程思想博大精深，小鱼这里只是对三种思想的基本介绍。
|
|
|
|
|
|
-2.思想辨析
|
|
|
+## 2.思想辨析
|
|
|
|
|
|
首先明确一件事情，编程是为了什么？
|
|
|
|
|
|
@@ -30,10 +30,14 @@
|
|
|
|
|
|
那这三种思想有什么区别呢？
|
|
|
|
|
|
+### 2.1 用三种思想把大象装进冰箱
|
|
|
+
|
|
|
比如我们想把一只大象装进冰箱，分别用三种思想，我们看看有什么不一样。
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
+#### 2.1.1 面向过程思想
|
|
|
+
|
|
|
如果我们采用面向过程的思想，可以分为三步：
|
|
|
|
|
|
1. 打开冰箱门
|
|
|
@@ -42,6 +46,8 @@
|
|
|
|
|
|
面向过程编程就是分析出解决问题所需要步骤，然后分别实现每一步，再一步步执行即可。
|
|
|
|
|
|
+#### 2.1.2 面向对象思想
|
|
|
+
|
|
|
面向对象编程思想（OOP）怎么做呢？
|
|
|
|
|
|
那就要先知道面向对象是什么？搞清楚啥是对象？
|
|
|
@@ -59,7 +65,7 @@
|
|
|
| 冰箱的组成部分 | 冰箱的属性 | 制冷器，调温旋钮、灯带等 |
|
|
|
| 冰箱能干什么 | 冰箱的行为 | 制冷，调温、照明等 |
|
|
|
|
|
|
-行为其实是对对象的操作，比如对制冷器操作就可以制冷，给灯带通电就可以照明。
|
|
|
+对象的行为其实是对其属性的操作，比如对制冷器操作就可以制冷，给灯带通电就可以照明。
|
|
|
|
|
|
**对象 = 属性+行为**
|
|
|
|
|
|
@@ -78,11 +84,17 @@
|
|
|
|
|
|
可以看到多层的函数嵌套调用，这就是函数编程的魅力，因为FP不是我们的机器人学习中的重点，这里就不过多讲解啦！
|
|
|
|
|
|
+## 3.面向对象编程
|
|
|
+简单介绍完，我们来说说今天的主角，面向对象编程OOP。
|
|
|
|
|
|
+在ROS1中，大多数程序都是通过面向对象实现的。
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
-
|
|
|
+## 4.如何选择code思想
|
|
|
+1.看规模
|
|
|
+2.看发展
|
|
|
+3.看作用
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
fishros