|
|
@@ -13,7 +13,7 @@ std_msgs/msg/String
|
|
|
std_msgs/msg/UInt32
|
|
|
```
|
|
|
|
|
|
-李四是一个Python节点，而王二是一个C++节点。不同语言对字符串的定义是不同的，而通过接口可以抹平这种语言差异。
|
|
|
+> 李四所在的李家村是ament_python编译类型，使用的是Python语言，而王二所在的村庄的编译类型是ament_cmake，使用的是C++语言。不同语言对字符串的定义是不同的，而通过接口可以抹平这种语言差异。
|
|
|
|
|
|
### 使用接口对做机器人有什么好处呢？
|
|
|
|
|
|
@@ -75,17 +75,14 @@ sensor_msgs/msg/ChannelFloat32
|
|
|
办法就是自定义接口。
|
|
|
|
|
|
|
|
|
-
|
|
|
-
|
|
|
-
|
|
|
## 3.ROS2自定义接口
|
|
|
|
|
|
在3.1章节中，小鱼提到过，ROS2提供了四种通信方式：
|
|
|
|
|
|
-- 话题-topics
|
|
|
-- 服务-services
|
|
|
-- Action
|
|
|
-- 参数-parameters
|
|
|
+- 话题-Topics
|
|
|
+- 服务-Services
|
|
|
+- 动作-Action
|
|
|
+- 参数-Parameters
|
|
|
|
|
|
除了参数之外，话题、服务和动作(Action)都支持自定义接口，每一种通信方式所适用的场景各不相同，所定义的接口也被分为话题接口、服务接口、动作接口三种。
|
|
|
|
|
|
@@ -130,8 +127,6 @@ B --> C[Python的py,C++的.h头文件]
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
-
|
|
|
-
|
|
|
## 4.ROS2接口常用CLI命令
|
|
|
|
|
|
最后给大家讲一下ROS2接口相关的常用命令有哪些。
|
|
|
@@ -178,3 +173,6 @@ ros2 interface proto sensor_msgs/msg/Image
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
+## 5.总结
|
|
|
+
|
|
|
+了解了ROS2的接口，下一节我们就来自定义一个接口来试一试
|
sangxin